[發明專利]點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202211248843.4
• 申請日: 2022-10-12
• 公開（公告）號: CN115631282A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 周風明;付玥;呂小博
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06T17/00;G06T11/20
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 韓夢晴

本發明公開了一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法、系統及存儲介質，其方法包括以下步驟：構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線，因此替代直線或折線標注的方式，獲取到高擬合度的標注數據，提高機器學習的準確性。

技術領域

本發明貝塞爾曲線數據標注領域，特別涉及一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法、系統及存儲介質。

背景技術

在自動駕駛領域中，標注數據作為AI學習模型的基石，數據的精確性是直接影響到AI學習模型的訓練效果；數據標注是對文本、圖像、語音、視頻等待標注數據進行歸類、整理、編輯、糾錯、標記和批注等操作，為待標注數據增加標簽，生產滿足機器學習訓練要求的機器可讀數據編碼。

點云是許多小數據點的集合，這些點存在于三個維度中，每個維度具有X，Y和Z坐標；每個點代表某個區域(例如工程現場)內一部分表面，點云越密集，在圖像中看到的細節和地形屬性越多。

在現有的點云數據標注中，一般是通過直線或折線進行數據標注，進而將車道線路邊線等標注出來，但是這樣的標注效果針對傳統車道線或路邊線來說，標注方式無法獲取數據高度擬合，且在一些復雜場景下也無法通過直線或折線來進行精確標注。

發明內容

本發明的提供一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法、系統及存儲介質，替代直線或折線標注的方式，獲取到高擬合度的標注數據，提高機器學習的準確性。

第一方面，提供一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，包括以下步驟：

構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；

在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；

在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線。

根據第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：

在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維二階貝塞爾曲線；

根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線，繪制第二條三維二階貝塞爾曲線；

根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線及所述第二條三維二階貝塞爾曲線，構建連續三維二階貝塞爾曲線。

根據第一方面的第二種可能的實現方式，在第一方面的第三種可能的實現方式中，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：

選取所述點云建模場景中距離光線投射器最近點為第一起點，并選取所述點云建模場景中任意第一點為第一終點，所述點云建模場景中任意第二點為第一控制點；

移動所述第一控制點，在所述第一起點、所述第一終點及所述第一控制點組成的平面內繪制第一條三維二階貝塞爾曲線。

根據第一方面的第三種可能的實現方式，在第一方面的第四種可能的實現方式中，所述“根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線，繪制第二條三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：

設定所述第一終點為下一條三維二階貝塞爾曲線的第二起點，選取所述點云建模場景中任意第三點為第二終點，所述點云建模場景中任意第四點為第二控制點；

移動所述第二控制點，在所述第二起點、所述第二終點及所述第二控制點組成的平面內繪制第二條三維二階貝塞爾曲線。