[發明專利]多傳感器數據融合的方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 202211246066.X
• 申請日: 2022-10-12
• 公開（公告）號: CN115908578A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 韓夏冰
• 申請（專利權）人: 網易（杭州）網絡有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;G06T7/90;G01S17/86
• 代理公司: 北京清源匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁

本申請公開了一種多傳感器數據融合的方法、裝置和系統。該方法包括：獲取第一傳感器采集的目標場景的三維點云數據；獲取第二傳感器采集的所述目標場景的二維圖像數據，其中，所述二維圖像數據和所述三維點云數據是所述目標場景在目標時刻的數據；根據映射關系，對所述三維點云數據和所述二維圖像數據進行數據融合，以獲得所述目標場景的三維重建結果，其中，所述映射關系是所述第一傳感器坐標系至所述第二傳感器坐標系的映射關系，且所述映射關系是根據多個標定板的多個角點在所述第二傳感器坐標系下的坐標和所述多個標定板的多個角點在所述第一傳感器坐標系下的坐標確定的。該方法易于實現，可以提高數據融合結果的精度。

技術領域

本申請涉及數據融合領域，尤其涉及多傳感器數據融合的方法、裝置和系統。

背景技術

激光雷達和相機是環境感知最常用的傳感器。激光雷達能夠快速、精準地獲取目標場景中的三維點云數據，三維點云數據中的每個點包含該每個點所在目標場景中的三維坐標信息，但該每個點缺乏所在目標場景的顏色信息。相機能夠獲取目標場景的顏色信息。將激光雷達獲取的目標場景的三維點云數據和相機獲取的目標場景的二維圖像數據進行數據融合，可得到目標場景的三維重建結果。但傳統技術中，對激光雷達獲取的三維點云數據和相機獲取的二維圖像數據進行數據融合時，需要依賴復雜設備、存在實現復雜、數據融合結果的精度不高的問題。

因此，亟需一種多傳感器數據融合的方法，該方法易于實現，可以提高數據融合結果的精度。

發明內容

本申請提供了一種多傳感器數據融合的方法、裝置和系統，該方法易于實現，可以提高數據融合結果的精度。

本申請實施例第一方面提供了一種多傳感器數據融合的方法，該方法包括：獲取第一傳感器采集的目標場景的三維點云數據；獲取第二傳感器采集的所述目標場景的二維圖像數據，其中，所述二維圖像數據和所述三維點云數據是所述目標場景在目標時刻的數據；根據映射關系，對所述三維點云數據和所述二維圖像數據進行數據融合，以獲得所述目標場景的三維重建結果，其中，所述映射關系是所述第一傳感器坐標系至所述第二傳感器坐標系的映射關系，且所述映射關系是根據多個標定板的多個角點在所述第二傳感器坐標系下的坐標和所述多個標定板的多個角點在所述第一傳感器坐標系下的坐標確定的。

本申請實施例第二方面提供了一種多傳感器數據融合的裝置，該裝置包括：收發單元，用于獲取第一傳感器采集的目標場景的三維點云數據；所述收發單元，還用于獲取第二傳感器采集的所述目標場景的二維圖像數據，其中，所述二維圖像數據和所述三維點云數據是所述目標場景在目標時刻的數據；融合單元用于：根據映射關系，對所述三維點云數據和所述二維圖像數據進行數據融合，以獲得所述目標場景的三維重建結果，其中，所述映射關系是所述第一傳感器坐標系至所述第二傳感器坐標系的映射關系，且所述映射關系是根據多個標定板的多個角點在所述第二傳感器坐標系下的坐標和所述多個標定板的多個角點在所述第一傳感器坐標系下的坐標確定的。

本申請實施例第三方面還提供一種多傳感器數據融合的設備，包括：處理器；以及存儲器，用于存儲數據處理程序，該多傳感器數據融合的設備通電并通過所述處理器運行該程序后，執行如上所述的多傳感器數據融合的方法。