[發(fā)明專利]校準(zhǔn)系統(tǒng)、其控制方法以及存儲有控制程序的計算機(jī)能夠讀入的存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN115962712A
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 谷重崇未;池田拓也
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01D18/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

提供一種校準(zhǔn)系統(tǒng)、其控制方法以及存儲有控制程序的計算機(jī)能夠讀入的存儲介質(zhì)。校準(zhǔn)系統(tǒng)具備：第1校準(zhǔn)工具；與所述第1校準(zhǔn)工具不同種類的第2校準(zhǔn)工具，其設(shè)置為能夠確定相對于所述第1校準(zhǔn)工具的相對位置；第1校準(zhǔn)對象裝置，其構(gòu)成為能夠檢測所述第1校準(zhǔn)工具；第2校準(zhǔn)對象裝置，其構(gòu)成為能夠檢測所述第2校準(zhǔn)工具；以及運算處理裝置，其基于通過所述第1校準(zhǔn)對象裝置獲得的所述第1校準(zhǔn)工具的檢測結(jié)果和通過所述第2校準(zhǔn)對象裝置獲得的所述第2校準(zhǔn)工具的檢測結(jié)果，算出以所述第1校準(zhǔn)對象裝置為基準(zhǔn)的所述第2校準(zhǔn)對象裝置的相對位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及校準(zhǔn)系統(tǒng)、其控制方法以及控制程序。

背景技術(shù)

日本特開2015－161681號公報公開了構(gòu)成光學(xué)式動作采集用的標(biāo)記(marker)配置的錨構(gòu)造，該錨構(gòu)造以空間幾何學(xué)的方式配置兩個以上的標(biāo)記并使之固定。在該錨構(gòu)造中，即使在某標(biāo)記在光學(xué)上相對于攝像頭被遮擋了的情況下，也能夠根據(jù)其他標(biāo)記計算被遮擋了的標(biāo)記的位置。

發(fā)明內(nèi)容

在專利文獻(xiàn)1中，設(shè)想了通過動作采集攝像頭進(jìn)行的標(biāo)記檢測，但認(rèn)為并未設(shè)想例如通過RGB攝像頭等的動作采集攝像頭以外的另一種攝像頭或者形狀取得傳感器等的攝像頭以外的另一種裝置(校準(zhǔn)對象裝置)進(jìn)行的標(biāo)記檢測。因此，在專利文獻(xiàn)1中，例如無法進(jìn)行分別通過動作采集攝像頭和形狀取得傳感器實現(xiàn)的標(biāo)記檢測。也即是，在專利文獻(xiàn)1中，無法進(jìn)行通過不同種類的多個校準(zhǔn)對象裝置分別實現(xiàn)的標(biāo)記檢測。其結(jié)果，在專利文獻(xiàn)1中，存在難以確定不同種類的多個校準(zhǔn)對象裝置的相對位置關(guān)系這一問題。

本公開是鑒于以上的背景而完成的，目的在于提供能夠確定不同種類的多個校準(zhǔn)對象裝置的相對位置關(guān)系的校準(zhǔn)系統(tǒng)、其控制方法以及控制程序。

本公開涉及的校準(zhǔn)系統(tǒng)具備：第1校準(zhǔn)工具；與所述第1校準(zhǔn)工具不同種類的第2校準(zhǔn)工具，其設(shè)置為能夠確定相對于所述第1校準(zhǔn)工具的相對位置；第1校準(zhǔn)對象裝置，其構(gòu)成為能夠檢測所述第1校準(zhǔn)工具；第2校準(zhǔn)對象裝置，其構(gòu)成為能夠檢測所述第2校準(zhǔn)工具；以及運算處理裝置，其基于通過所述第1校準(zhǔn)對象裝置獲得的所述第1校準(zhǔn)工具的檢測結(jié)果和通過所述第2校準(zhǔn)對象裝置獲得的所述第2校準(zhǔn)工具的檢測結(jié)果，算出以所述第1校準(zhǔn)對象裝置為基準(zhǔn)的所述第2校準(zhǔn)對象裝置的相對位置。該校準(zhǔn)系統(tǒng)通過在第1校準(zhǔn)工具之外還具備設(shè)置為能夠確定相對于第1校準(zhǔn)工具的相對位置的、與第1校準(zhǔn)工具不同種類的第2校準(zhǔn)工具，例如即使是在如第1校準(zhǔn)對象裝置為RGB攝像頭、且第2校準(zhǔn)對象裝置為動作采集攝像頭等的情況那樣第1校準(zhǔn)對象裝置和第2校準(zhǔn)對象裝置的種類不同的情況下，也能夠確定以第1校準(zhǔn)對象裝置為基準(zhǔn)的第2校準(zhǔn)對象裝置的相對位置。

所述第1校準(zhǔn)對象裝置是攝像頭、形狀取得傳感器、位置檢測傳感器以及受光元件中的至少任一個，所述第2校準(zhǔn)對象裝置是攝像頭、形狀取得傳感器、位置檢測傳感器以及受光元件中的與所述第1校準(zhǔn)對象裝置不同的至少任一個。

也可以還具備將所述第1校準(zhǔn)工具與所述第2校準(zhǔn)工具之間連結(jié)的連結(jié)部件。通過該連結(jié)部件，能夠固定第1校準(zhǔn)工具和第2校準(zhǔn)工具的相對位置關(guān)系。

也可以還具備通過機(jī)器人臂將所述第1校準(zhǔn)工具與所述第2校準(zhǔn)工具之間連結(jié)的機(jī)器人。通過由機(jī)器人臂連結(jié)第1校準(zhǔn)工具和第2校準(zhǔn)工具，能夠確定第2校準(zhǔn)工具相對于第1校準(zhǔn)工具的相對位置，該機(jī)器人臂的角度等由機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整。

也可以在所述第1校準(zhǔn)工具設(shè)置有檢測裝置，所述檢測裝置構(gòu)成為能夠通過檢測所述第2校準(zhǔn)工具來確定所述第2校準(zhǔn)工具相對于所述第1校準(zhǔn)工具的相對位置。

也可以還具備：第1機(jī)器人，其搭載了所述第1校準(zhǔn)工具；和第2機(jī)器人，其搭載了所述第2校準(zhǔn)工具。

所述第1機(jī)器人和所述第2機(jī)器人中的至少任一個也可以構(gòu)成為能夠移動。由此，校準(zhǔn)工具的設(shè)置以及撤去變得容易。另外，在高處、狹窄的場所等也能夠設(shè)置校準(zhǔn)工具，因此，能夠?qū)?fù)雜的環(huán)境應(yīng)用校準(zhǔn)系統(tǒng)。