[發明專利]高精地圖的道路標識確定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202211240796.9
• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN115601516A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 王林杰
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06V10/26;G06V10/82;G06N3/08;G06N3/04
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;何健

1.一種高精地圖的道路標識確定方法，其中，所述方法包括：

獲取當前的激光點云數據、道路圖像數據和車輛定位數據；

對所述道路圖像數據進行語義分割，得到圖像語義分割結果，所述圖像語義分割結果包括路面可行駛區域的圖像語義分割結果和道路標識的圖像語義分割結果；

根據所述激光點云數據和所述圖像語義分割結果，確定所述道路標識的圖像語義分割結果對應的道路標識的三維點云數據；

根據所述道路標識的三維點云數據和所述車輛定位數據，確定高精地圖的道路標識數據。

2.如權利要求1所述方法，其中，所述根據所述激光點云數據和所述圖像語義分割結果，確定所述道路標識的圖像語義分割結果對應的道路標識的三維點云數據包括：

根據激光雷達與相機圖像的變換關系，將所述激光點云數據投影到對應的道路圖像數據中，得到所述激光點云數據對應的圖像投影點；

根據所述激光點云數據對應的圖像投影點和所述圖像語義分割結果，對所述激光點云數據對應的圖像投影點進行平面擬合，得到擬合后的平面；

根據所述擬合后的平面和所述道路標識的圖像語義分割結果，確定所述道路標識的圖像語義分割結果對應的道路標識的三維點云數據。

3.如權利要求2所述方法，其中，所述根據所述激光點云數據對應的圖像投影點和所述圖像語義分割結果，對所述激光點云數據對應的圖像投影點進行平面擬合，得到擬合后的平面包括：

根據所述激光點云數據對應的圖像投影點和所述路面可行駛區域的圖像語義分割結果，確定所述激光點云數據對應的路面可行駛區域的圖像投影點；

對所述激光點云數據對應的路面可行駛區域的圖像投影點進行平面擬合，得到路面可行駛區域平面。

4.如權利要求2所述方法，其中，所述道路標識的圖像語義分割結果包括立體標識的圖像語義分割結果，所述根據所述激光點云數據對應的圖像投影點和所述圖像語義分割結果，對所述激光點云數據對應的圖像投影點進行平面擬合，得到擬合后的平面包括：

根據所述激光點云數據對應的圖像投影點和所述立體標識的圖像語義分割結果，確定所述激光點云數據對應的立體標識的圖像投影點；

對所述激光點云數據對應的立體標識的圖像投影點進行平面擬合，得到立體標識平面。

5.如權利要求2所述方法，其中，所述擬合后的平面包括路面可行駛區域平面和立體標識平面，所述道路標識的圖像語義分割結果包括平面標識的圖像語義分割結果和立體標識的圖像語義分割結果，所述根據所述擬合后的平面和所述道路標識的圖像語義分割結果，確定所述道路標識的圖像語義分割結果對應的道路標識的三維點云數據包括：

根據所述路面可行駛區域平面，將所述平面標識的圖像語義分割結果轉換到車體坐標系下，得到平面標識的三維點云數據；

根據所述立體標識平面，將所述立體標識的圖像語義分割結果轉換到車體坐標系下，得到立體標識的三維點云數據。

6.如權利要求1所述方法，其中，所述根據所述道路標識的三維點云數據和所述車輛定位數據，確定高精地圖的道路標識數據包括：

對所述道路標識的三維點云數據進行擬合，得到道路標識的三維擬合結果；

根據所述車輛定位數據，將所述道路標識的三維擬合結果轉換到世界坐標系下，得到所述高精地圖的道路標識數據。

7.如權利要求6所述方法，其中，所述對所述道路標識的三維點云數據進行擬合，得到道路標識的三維擬合結果包括：

確定所述道路標識的三維點云數據對應的道路標識類型；

利用所述道路標識類型對應的預設擬合策略對所述道路標識的三維點云數據進行擬合，得到對應的道路標識的三維擬合結果。