[發明專利]機器人跌落環境確定方法、裝置和設備

在審

• 申請號: 202211240124.8
• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN115903777A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 盧鷹;范陽
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 冉倩妮

1.一種機器人跌落環境確定方法，其特征在于，所述方法包括：

從區域點云數據中確定跌落點云數據，所述區域點云數據包括的坐標點集合為機器人搭載的攝像機的視野區域內的多個像素點在機器人坐標系下對應的三維坐標點的集合；

在豎直方向上對所述跌落點云數據進行分層，得到多層分層點云數據；

根據所述多層分層點云數據中的每層分層點云數據，確定每層分層點云數據對應的路況；

根據所述多層分層點云數據對應的路況，確定所述機器人的行進前方環境是否為跌落環境。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多層分層點云數據中的每層分層點云數據，確定每層分層點云數據對應的路況，包括：

對于所述多層分層點云數據中的第一分層點云數據，若所述第一分層點云數據包括的坐標點個數大于或等于第一預設數量，則確定所述第一分層點云數據對應的路況為有效路況，所述第一分層點云數據為所述多層分層點云數據的任一層分層點云數據；

若所述第一分層點云數據包括的坐標點個數小于所述第一預設數量，則確定所述第一分層點云數據對應的路況為無效路況。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述第一分層點云數據包括的坐標點個數大于或等于第一預設數量，則確定所述第一分層點云數據對應的路況為有效路況，包括：

若所述第一分層點云數據包括的坐標點個數大于或等于所述第一預設數量，則對所述第一分層點云數據進行平面擬合，得到所述第一分層點云數據的擬合平面；

根據所述第一分層點云數據的擬合平面的第一傾斜角度，確定所述第一分層點云數據對應的路況所屬的有效路況的類型，所述第一傾斜角度為所述第一分層點云數據的擬合平面的法向量與所述機器人所在水平面的夾角。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述有效路況的類型至少包括臺階、危險斜面和普通斜面；

所述根據所述第一分層點云數據的擬合平面的第一傾斜角度，確定所述第一分層點云數據對應的路況所屬的有效路況的類型，包括：

若所述第一傾斜角度小于或等于第一預設角度，則確定所述第一分層點云數據對應的路況為所述臺階；

若所述第一傾斜角度大于或等于第二預設角度，則確定所述第一分層點云數據對應的路況為所述危險斜面，所述第二預設角度大于所述第一預設角度；

若所述第一傾斜角度大于所述第一預設角度且小于所述第二預設角度，則確定所述第一分層點云數據對應的路況為所述普通斜面。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多層分層點云數據對應的路況至少包括臺階和危險斜面；

所述根據所述多層分層點云數據對應的路況，確定所述機器人的行進前方環境是否為跌落環境，包括：

確定第一數值，所述第一數值用于指示所述多層分層點云數據中對應路況為所述臺階的分層點云數據的層數；

若所述第一數值大于或等于第一數量閾值，則確定所述機器人的行進前方環境為所述跌落環境，所述第一數量閾值大于1；

若所述第一數值等于第二數量閾值，則在所述多層分層點云數據中對應路況為所述臺階的第一臺階高度和對應路況為所述臺階的分層點云數據的擬合平面的第二傾斜角度滿足預設條件的情況下，確定所述機器人的行進前方環境為所述跌落環境，所述第二數量閾值大于1且小于所述第一數量閾值；

若所述第一數值等于1，則在所述多層分層點云數據中對應路況為所述危險斜面的分層點云數據的層數大于或等于預設層數的情況下，確定所述機器人的行進前方環境為所述跌落環境。