[發明專利]一種雙節點之間測距的測向定位方法

在審

• 申請號: 202211238443.5
• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN115508772A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 李俊霖;萬群;陳銳;陳文榮;胡心語
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: G01S3/14
• 分類號: G01S3/14;G01S5/06;G06F17/16
• 代理公司: 成都點睛專利代理事務所(普通合伙) 51232
• 代理人: 孫一峰

1.一種雙節點之間測距的測向定位方法，定義兩個節點之間的距離測量為r，兩個節點所在區域內輻射源個數為M，輻射源位置的直角坐標為(x_m,y_m)，m＝1,2,…,M；其特征在于，所述測向定位方法包括以下步驟：

S1、兩個節點分別對接收到的所在區域內位置已知的多個輻射源發射的無線電信號進行測向處理，設置角度搜索個數為K，第k個搜索角度為η_k＝(k-1)(360/K)度，k＝1,2,…,K，定義第一個節點通過對接收到的信號進行測向處理確定的輻射源來波方向為θ_m，第二個節點通過對接收到的信號進行測向處理確定的輻射源來波方向為α_m，m＝1,2,…,M；

S2、由兩個節點確定的輻射源來波方向，建立雙節點方向矩陣Q為：

S3、由兩個節點確定的輻射源來波方向、輻射源位置的直角坐標、兩個節點之間的距離測量r和第k個搜索角度η_k，建立第k個搜索角度對應的雙節點協同向量q_k為：

S4、由雙節點方向矩陣Q和第k個搜索角度η_k對應的雙節點協同向量q_k，獲得第k個搜索角度η_k對應的誤差向量為：

ε_k＝q_k-Q(Q^TQ)^-1Q^Tq_k，

其中^T表示矩陣轉置，^-1表示矩陣的逆；

S5、確定第k個搜索角度η_k對應的誤差向量的范數從而確定最小的范數對應的搜索角度為第n個搜索角度η_n，并確定對應的雙節點協同向量q_n為：

從而由雙節點方向矩陣Q和第n個搜索角度對應的雙節點協同向量q_n，確定第一個節點的位置坐標(u₁,v₁)為：

S6、由第一個節點的位置坐標(u₁,v₁)、第n個搜索角度η_n和雙節點之間的距離測量r，確定第二個節點的位置坐標(u₂,v₂)為：