[發明專利]基于全站儀的雷達標定方法

在審

• 申請號: 202211235459.0
• 申請日: 2022-10-10
• 公開（公告）號: CN115712092A
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 陳睿;蘇晴;胡曉鵬;張金航;石海新;陳智慧
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學廣州研究院;廣州市豐海科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 西安嘉思特知識產權代理事務所(普通合伙) 61230
• 代理人: 李薇

本發明公開了一種基于全站儀的雷達標定方法，涉及雷達標定技術領域，包括：獲取雷達安裝路側觀測點和參考點，并獲取觀測點的高斯克呂格坐標，以及參考點的高斯克呂格坐標；將觀測點的高斯克呂格坐標和參考點的高斯克呂格坐標輸入全站儀進行已知點建站；使用全站儀測量雷達表面中心點，獲取雷達表面中心點的高斯克呂格坐標；將雷達表面中心點的高斯克呂格坐標轉換為WGS?84坐標，得到雷達表面中心點的經緯度。本申請的雷達標定易于操作，標定精度高，且運算速度快。

技術領域

本發明屬于雷達標定技術領域，具體涉及一種基于全站儀的雷達標定方法。

背景技術

毫米波雷達是智慧公路的前端感知技術之一，對路口車輛、行人和交通狀況進行實時感知，可以為交通管理者和交通參與者提供范圍更廣的交通環境狀態，提升道路交通的效率，減少交通堵塞和交通事故的發生。

現有技術中，采用的標定方法需要封路，且操作繁瑣，計算復雜，作業花費時間成本較高，標定精度較低。

因此，繼續改善現有技術中的標定過程，提高標定精度。

發明內容

為了解決現有技術中存在的上述問題，本發明提供了一種基于全站儀的雷達標定方法。本發明要解決的技術問題通過以下技術方案實現：

第一方面，本申請提供一種基于全站儀的雷達標定方法，包括：

獲取雷達安裝路側觀測點和參考點，并獲取觀測點的高斯克呂格坐標，以及參考點的高斯克呂格坐標；

將觀測點的高斯克呂格坐標和參考點的高斯克呂格坐標輸入全站儀進行已知點建站；

使用全站儀測量雷達表面中心點，獲取雷達表面中心點的高斯克呂格坐標；

將雷達表面中心點的高斯克呂格坐標轉換為WGS-84坐標，得到雷達表面中心點的經緯度。

可選地，使用全站儀多次測量雷達表面中心點，計算平均值，作為雷達表面中心點的高斯克呂格坐標。

可選地，還包括：獲取雷達法線正北偏轉角；

使用全站儀測量雷達表面的第一測量點和第二測量點，獲取第一測量點的高斯克呂格坐標和第二測量點的高斯克呂格坐標；

將第一測量點的高斯克呂格坐標和第二測量點的高斯克呂格坐標轉換為WGS-84坐標，得到第一測量點的經緯度和第二測量點的經緯度；

將第一測量點的經緯度和第二測量點的經緯度轉換為弧度；

基于第一測量點的經緯度的弧度和第二測量點的經緯度的弧度，得到第一測量點的經緯度對應的地球半徑和緯度圈半徑，以及第二測量點的經緯度對應的地球半徑和緯度圈半徑；

對第一測量點的經緯度和第二測量點的經緯度進行三角運算，得到由第一測量點和第二測量點組成的向量與地球正北方向的夾角，記為第一夾角；

判斷雷達法線的朝向，將第一夾角轉換為雷達法線的正北偏轉角。

可選地，將第一測量點的經緯度和第二測量點的經緯度轉換為弧度的過程包括：

第一測量點的經緯度為(B_D,L_D,H_D)，第二測量點的經緯度為(B_E,L_E,H_E)；其中，

將第一測量點的經緯度轉換為弧度，即：

其中，B_D_Rad為第一測量點的緯度的弧度值，L_D_Rad為第一測量點的經度的弧度值，PI為常量；

將第二測量點的經緯度坐標轉換為弧度，即：