[發明專利]一種路徑的軌跡修正方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202211234824.6
• 申請日: 2022-10-10
• 公開（公告）號: CN115639817A
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 陳弓;李承遠;盧維;余冬冬;高炳舒;張力夫
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06Q10/047
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 張潔

本發明公開了一種路徑的軌跡修正方法、裝置、設備和介質，由于該方法中獲取待修正路徑的初始路徑點的坐標集合，進行B樣條擬合得到待修正路徑的每個控制點的位置，針對每個控制點，根據該控制點以及該控制點之前的相鄰兩個控制點的位置，確定出該控制點與上一控制點的連線朝向和上一控制點與再上一控制點的連線朝向的角度差值，和/或根據預先保存的ESDF地圖，確定出該控制點對應的最近障礙物的距離，進行角度優化和/或障礙物距離優化確定該控制點的更新后的位置，并進行B樣條距離采樣得到軌跡修改后的每個路徑點的位置，從而解決了路徑貼近障礙物危險、和/或角度偏轉過大導致位置產生偏差的問題，提高了叉車式AGV的運行效率。

技術領域

本發明涉及無線技術領域，尤其涉及一種路徑的軌跡修正方法、裝置、設備和介質。

背景技術

近年來，工業機器人發展十分迅速，叉車式自動導向車(Automated GuidedVehicle，AGV)在倉儲物流行業搬運貨物發揮著重要作用。由于叉車式AGV較其他種類的工業機器人更復雜，對路徑的要求更加嚴格，而傳統的路徑規劃算法得到的路徑對于叉車式AGV效果有時不好，例如路徑貼近障礙物危險、和/或角度偏轉過大導致位置產生偏差，從而導致叉車式AGV運行效率不高，因此如何對路徑進行軌跡修正，以提高叉車式AGV的運行效率就成為亟待解決的問題。

發明內容

本發明提供了一種路徑的軌跡修正方法、裝置、設備和介質，用以解決現有技術中叉車式AGV的運行效率低的問題。

本發明提供了一種路徑的軌跡修正方法，所述方法包括：

獲取輸入的待修正路徑的初始路徑點的坐標集合，進行B樣條擬合得到所述待修正路徑的每個控制點的位置；

針對所述每個控制點，根據該控制點以及該控制點之前的相鄰兩個控制點，確定該控制點與上一控制點的連線朝向的第一朝向角度值、以及上一控制點與再上一控制點的連線朝向的第二朝向角度值，并確定所述第二朝向角度值與所述第一朝向角度值的角度差值，和/或根據該控制點的位置以及預先保存的歐幾里得符號距離場ESDF地圖，確定該控制點對應的最近障礙物的距離，根據該控制點對應的角度差值和/或距離，進行角度優化和/或障礙物距離優化確定該控制點的更新后的位置；

根據所述每個控制點的更新后的位置，進行B樣條距離采樣得到所述待修正路徑軌跡修改后的每個路徑點的位置。

進一步地，所述根據該控制點的位置以及預先保存的歐幾里得符號距離場ESDF地圖，確定該控制點對應的最近障礙物的距離包括：

根據該控制點的位置、預先保存的歐幾里得符號距離場ESDF地圖，確定該控制點的位置在所述ESDF地圖中對應的第一目標體素，將所述第一目標體素對應保存的距離確定為該控制點對應的最近障礙物的距離；或，

根據該控制點的位置以及歐幾里得符號距離場ESDF地圖，在所述ESDF地圖中確定該控制點的位置對應的第一目標體素，根據預先保存的自動導向車AGV模型、以及設定數量的每個預設球體模型，將所述AGV模型的運動中心的位置放置于所述ESDF地圖的所述第一目標體素處，得到所述AGV模型上所述每個預設球體模型的每個球心位置對應的每個第二目標體素，根據所述每個第二目標體素對應保存的距離，確定最小距離為該控制點對應的最近障礙物的距離；或，

根據該控制點的位置以及歐幾里得符號距離場ESDF地圖，在所述ESDF地圖中確定該控制點的位置對應的第一目標體素，根據預先保存的自動導向車AGV模型、以及所述AGV模型的每個預設表面點，將所述AGV模型的運動中心的位置放置于所述第一目標體素處，得到所述AGV模型的所述每個預設表面點對應的每個第三目標體素點，根據所述每個第三目標體素對應保存的距離，確定最小距離為該控制點對應的最近障礙物的距離。

進一步地，所述根據該控制點對應的角度差值，進行角度優化定該控制點的更新后的位置包括：