[發明專利]轉向系統

在審

• 申請號: 202211220979.4
• 申請日: 2022-10-08
• 公開（公告）號: CN116001906A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 飯田友幸;大塚祐子;石原敦;三宅純也
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社;株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D119/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志

1.一種轉向系統，是電動轉向式的轉向系統，被搭載于車輛，具備：操作部件，由駕駛員操作；反作用力賦予裝置，對該操作部件賦予操作反作用力；轉向裝置，對車輪進行轉向；以及控制器，對這些反作用力賦予裝置和轉向裝置進行控制，其中，

所述控制器具有：

轉向控制部，決定轉向傳動比，并以車輪的轉向量相對于所述操作部件的操作量的比成為該轉向傳動比的方式控制所述轉向裝置；

換算操作量決定部，通過基于所決定的轉向傳動比的倒數將實際的車輪的轉向量換算成所述操作部件的操作量來決定換算操作量；以及

反作用力控制部，基于所述操作部件的實際的操作量與所述換算操作量之差亦即操作量偏差來以該操作量偏差越大則操作反作用力越大的方式控制所述反作用力賦予裝置，

所述換算操作量決定部構成為在所決定的轉向傳動比發生了驟變時，通過基于轉向傳動比將在該驟變的時刻產生的換算操作量的差量換算成車輪的轉向量的差量來將該車輪的轉向量的差量作為換算轉向量偏移值掌握，在該時刻以后，通過使該換算轉向量偏移值一邊遞減、一邊基于轉向傳動比的倒數再次換算成換算操作量的差量來決定換算操作量修正值，并通過該換算操作量修正值來修正換算操作量。

2.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，

所述轉向控制部構成為基于所述操作部件的實際的操作量和轉向傳動比來決定應該實現的車輪的轉向量亦即目標轉向量，并以車輪的實際的轉向量成為該目標轉向量的方式控制所述轉向裝置，并且在所決定的轉向傳動比發生了驟變時，將在該驟變的時刻產生的目標轉向量的差量作為目標轉向量偏移值掌握，在該時刻以后，通過使該目標轉向量偏移值遞減來決定目標轉向量修正值，并通過該目標轉向量修正值來修正目標轉向量。

3.根據權利要求2所述的轉向系統，其中，

所述換算操作量決定部構成為與所述轉向控制部中的目標轉向量偏移值的遞減相應地使換算轉向量偏移值遞減。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的轉向系統，其中，

所述轉向控制部具有基于所述操作部件的操作量和該車輛的行駛速度來決定轉向傳動比的傳動比決定部。

5.根據權利要求4所述的轉向系統，其中，

所述傳動比決定部構成為在不能識別該車輛的行駛速度的情況下不基于該車輛的行駛速度地決定轉向傳動比，

在變得不能識別該車輛的行駛速度時，認定為所決定的轉向傳動比發生了驟變。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的轉向系統，其中，

所述反作用力控制部構成為通過將多個成分合成來決定應該賦予的操作反作用力，并基于該決定的操作反作用力來控制所述反作用力賦予裝置，

所述多個成分包括用于輔助駕駛員對所述操作部件的操作的輔助成分、基于相對于車輪的轉向的所述轉向裝置的載荷的轉向載荷依據成分、以及基于所述操作量偏差的操作量偏差依據成分。