[發明專利]一種障礙物的分類方法以及裝置

在審

• 申請號: 202211211419.2
• 申請日: 2022-09-30
• 公開（公告）號: CN115527187A
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 王宇;陳博;龐偉凇;耿真;林崇浩
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06N3/04;G06V10/764;G06V10/82
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 曾紅芳

1.一種障礙物的分類方法，其特征在于，包括：

獲取所述障礙物的第一點云數據和特征數據，所述特征數據至少包括所述障礙物的長、寬和高；

對所述第一點云數據進行拓展，獲取第二點云數據；

將所述第二點云數據輸入至分類網絡，確定所述障礙物的類別。

2.根據權利要求1所述的分類方法，其特征在于，所述對所述第一點云數據進行拓展，獲取第二點云數據，包括：

基于所述第一點云數據的點云添加虛擬地面點；

基于所述第一點云數據中的點和所述虛擬地面點形成的點云，確定所述點云的橫向半徑值。

3.根據權利要求2所述的分類方法，其特征在于，所述基于所述第一點云數據的點云添加虛擬地面點包括：

基于第一點云數據中的點的位置坐標值所述獲取所述虛擬地面點的位置坐標值。

4.根據權利要求1所述的分類方法，其特征在于，所述將所述第二點云數據輸入至分類網絡，確定所述障礙物的類別，包括：

將所述第二點云數據輸入第一輸入分支，獲取第一特征向量；

將所述特征數據輸入第二輸入分支，獲取第二特征向量；

基于所述第一特征向量和所述第二特征向量，獲取類別特征向量；

基于所述類別特征向量，確定所述障礙物的類別。

5.根據權利要求4所述的分類方法，其特征在于，所述將所述第二點云數據輸入第一輸入分支，獲取第一特征向量，包括：

基于所述第二點云數據獲取第一特征矩陣；

基于所述第一特征矩陣獲取第二特征矩陣；

基于所述第二特征矩陣獲取第一特征向量。

6.根據權利要求4所述的分類方法，其特征在于，所述基于所述第一特征向量和所述第二特征向量，獲取類別特征向量，包括：

將所述第一特征向量和所述第二特征向量連接，獲取第三特征向量；

基于所述第三特征向量獲取類別特征向量。

7.根據權利要求4所述的分類方法，其特征在于，所述基于所述類別特征向量，確定所述障礙物的類別，包括：

在所述類別特征向量中確定的最大值對應的類別為障礙物的類別。

8.一種障礙物的分類裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述障礙物的第一點云數據和特征數據，所述特征數據至少包括所述障礙物的長、寬和高；

第二獲取模塊，用于對所述第一點云數據進行拓展，獲取第二點云數據；

確定模塊，用于將所述第二點云數據輸入至分類網絡，確定所述障礙物的類別。

9.一種存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種電子設備，至少包括存儲器、處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器在執行所述存儲器上的計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。