[發明專利]一種管道清潔機器人

在審

• 申請號: 202211206304.4
• 申請日: 2022-09-30
• 公開（公告）號: CN115463912A
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 魏引煥;李燁;仵夢晗;門鑫蕊;趙弘煊
• 申請（專利權）人: 陜西科技大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051;B08B9/049
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 弓長

1.一種管道清潔機器人，其特征在于，包括履帶驅動機構(1)，所述履帶驅動機構(1)的前端設置有第一萬向球(2)，所述第一萬向球(2)內可轉動地設置有鉆頭清理機構(3)，所述履帶式驅動機構(1)的后端設置有第二萬向球(4)，所述第二萬向球(4)內可轉動地設置有內壁刷洗機構(5)。

2.根據權利要求1所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述履帶驅動機構(1)包含多個銷軸(108)，多個所述銷軸(108)的下端可轉動地設置在下支撐座(109)上，多個銷軸(108)的上端螺紋裝配有上支撐座(101)，下支撐座(109)上鉸接有多對第一連桿(107)，每對第一連桿(107)上鉸接有履帶架(106，所述履帶架(106)內裝配有多個大齒輪(104)和多個小齒輪(105)，多個所述大齒輪(104)和小齒輪(105)之間裝配有履帶(103)，任一所述大齒輪(104)與第一電機的驅動端傳動配合；上支撐座(101)上鉸接有多個第二連桿(111)和多個第二電機(102)，所述第二連桿(111)與對應的履帶架(106)鉸接在一起上，所述第二電機(102)的驅動端與對應的銷軸(108)連接。

3.根據權利要求2所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述銷軸(108)的數量為三，且等角度布置。

4.根據權利要求3所述的管道清潔機器人，其特征在于，多對所述第一連桿(107)、多個第二連桿(111)的數量均為三，且等角度布置。

5.根據權利要求4所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述頭清理機構(3)包含設置在第一萬向球(2)上的第三電機(308)，所述第三電機(308)的驅動端設置有圓臺(301)，所述圓臺(301)的外側沿其徑向布置有多個導軌(304)，所述導軌(304)的最外端設置有第一環形座(305)，每個所述導軌(304)內均設置有導槽，多個導軌(304)的上側設置有第二環形座(303)，所述第二環形座(303)的側部鉸接有多個擺桿(307)，所述擺桿(307)的下側設置有導銷(303)，所述導銷(303)布置在對應的導槽中，擺桿(307)的上側設置有第四電機(302)，所述第四電機(302)的驅動端設置有鉆頭(306)。

6.根據權利要求5所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述導軌(304)和擺桿(307)的數量均為六，且等角度布置。

7.根據權利要求6所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述內壁刷洗機構(5)包含設置在第二萬向球(4)上的第五電機(501)，所述第五電機(501)的驅動端設置有基座(502)，所述基座(502)上鉸接有多個第三連桿(509)和多個第四連桿(508)；每個所述第三連桿(509)的中部均鉸接與第五連桿(510)的一端鉸接，第五連桿(510)的另一端與滑套(503)相鉸接，滑套(503)套設在第五電機(501)的驅動端上，第四連桿(508)的一端與第六連桿(507)的一端相鉸接，第六連桿(507)的中部與第三連桿(509)的一端相鉸接，第六連桿(507)的另一端設置有刷頭(505)，第五電機(501)的驅動端上設置有限位螺母(504)，第五電機(501)的驅動端上套設有彈簧(506)，彈簧(506)位于限位螺母(504)和滑套(503)之間。

8.根據權利要求7所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述第三連桿(509)和第四連桿(508)的數量均為六。