[發(fā)明專利]一種船體加工機(jī)器人及其作業(yè)方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202211193738.5 | 申請(qǐng)日： | 2022-09-28 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN115502948A | 公開（公告）日： | 2022-12-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 唐俊杰;張猛;鄧陽富;馬江龍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 廣船國際有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J5/00 | 分類號(hào)： | B25J5/00;B25J9/00;B25J11/00;B25J19/00;B23P23/04 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 楊亞茹 |
| 地址： | 511462 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 船體 加工 機(jī)器人 及其 作業(yè) 方法 | ||
1.一種船體加工機(jī)器人，其特征在于，包括：
移動(dòng)底座(1)；
磁吸模組(2)，安裝于所述移動(dòng)底座(1)的底部，所述磁吸模組(2)用于將所述移動(dòng)底座(1)吸附在船體(100)上；
固定模組(3)，安裝于所述移動(dòng)底座(1)上，所述固定模組(3)用于固定待加工部位；
作業(yè)模組(4)，包括機(jī)械臂(41)和多個(gè)不同的作業(yè)接頭(42)，所述機(jī)械臂(41)安裝于所述移動(dòng)底座(1)上，多個(gè)所述作業(yè)接頭(42)擇一可拆卸地安裝于所述機(jī)械臂(41)上，所述作業(yè)接頭(42)用于加工所述待加工部位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船體加工機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)底座(1)的底部設(shè)有容納槽(111)，所述磁吸模組(2)設(shè)于所述容納槽(111)內(nèi)，且所述磁吸模組(2)的吸附面凸出所述移動(dòng)底座(1)的底面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的船體加工機(jī)器人，其特征在于，所述磁吸模組(2)的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述磁吸模組(2)安裝于所述移動(dòng)底座(1)的底部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船體加工機(jī)器人，其特征在于，多個(gè)所述作業(yè)接頭(42)中包括焊槍、等離子切割槍和打磨砂輪中的一個(gè)或多個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船體加工機(jī)器人，其特征在于，所述船體加工機(jī)器人還包括安全繩，所述安全繩的一端固定于所述移動(dòng)底座(1)上，其另一端用于固定于所述船體(100)的甲板上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船體加工機(jī)器人，其特征在于，所述船體加工機(jī)器人還包括攝像模組，所述攝像模組設(shè)于所述移動(dòng)底座(1)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的船體加工機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)底座(1)包括機(jī)身(11)和行走機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述行走機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)于所述機(jī)身(11)的兩側(cè)，所述行走機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)身(11)相對(duì)于所述船體(100)移動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的船體加工機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括齒輪組(12)和履帶(13)，所述齒輪組(12)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述機(jī)身(11)上，所述履帶(13)繞設(shè)于所述齒輪組(12)上。
9.一種船體加工機(jī)器人的作業(yè)方法，其特征在于，基于如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的船體加工機(jī)器人，所述船體加工機(jī)器人的作業(yè)方法包括如下步驟：
啟動(dòng)磁吸模組(2)的吸附模式，使移動(dòng)底座(1)吸附在船體(100)上；
啟動(dòng)所述移動(dòng)底座(1)的行走模式，使所述移動(dòng)底座(1)相對(duì)于所述船體(100)移動(dòng)，并使所述移動(dòng)底座(1)移動(dòng)到指定作業(yè)地點(diǎn)；
啟動(dòng)所述磁吸模組(2)的固定模式，增大所述磁吸模組(2)的吸附力，使所述移動(dòng)底座(1)固定于所述船體(100)上；
啟動(dòng)固定模組(3)將待加工部位進(jìn)行固定；
啟動(dòng)作業(yè)模組(4)對(duì)所述待加工部位進(jìn)行加工。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的船體加工機(jī)器人的作業(yè)方法，其特征在于，在啟動(dòng)所述磁吸模組(2)的吸附模式之前，將所述移動(dòng)底座(1)上的安全繩的一端固定于所述船體(100)的甲板上。
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