[發明專利]面向偵察救援任務的多功能剪式末端執行器及機械臂

在審

• 申請號: 202211187533.6
• 申請日: 2022-09-28
• 公開（公告）號: CN115635492A
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 齊靜;崔嘉誠;崔振超
• 申請（專利權）人: 河北大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 石家莊國域專利商標事務所有限公司 13112
• 代理人: 張浩

1.一種面向偵察救援任務的多功能剪式末端執行器，其特征在于，包括執行器架體，在所述執行器架體的兩側分別設置有伸縮驅動機構，在所述執行器架體的前端兩側分別鉸接有連接桿，所述伸縮驅動機構的一端鉸接在所述執行器架體的后端，另一端與所述連接桿鉸接，在所述連接桿的內側設有向前延伸的剪切頭，由兩個所述伸縮驅動機構驅動兩個剪切頭的對合與張開，在兩個所述剪切頭之間設置有旋擰機構。

2.根據權利要求1所述的面向偵察救援任務的多功能剪式末端執行器，其特征在于，所述旋擰機構包括設置在所述執行器架體上的旋轉驅動機構，在所述執行器架體的前端設置有旋轉軸，在所述旋轉軸的端部可拆卸安裝有螺絲刀，所述旋轉軸由所述旋轉驅動機構驅動。

3.根據權利要求1所述的面向偵察救援任務的多功能剪式末端執行器，其特征在于，在其中一個剪切頭上設有刀刃，在另一個剪切頭上設有弧形凹口，在所述弧形凹口的頂面上設有切入槽，所述刀刃和所述切入槽相對應。

4.根據權利要求3所述的面向偵察救援任務的多功能剪式末端執行器，其特征在于，在所述弧形凹口的中心設有半圓槽。

5.根據權利要求1所述的面向偵察救援任務的多功能剪式末端執行器，其特征在于，在所述剪切頭的前端設置有夾持塊。

6.根據權利要求1所述的面向偵察救援任務的多功能剪式末端執行器，其特征在于，兩個所述剪切頭對合后呈人字形，兩個所述剪切頭完全張開后，將所述旋擰機構露出。

7.一種面向偵察救援任務的多功能剪式機械臂，其特征在于，包括固定底座，在所述固定底座上設置有旋轉盤，在所述旋轉盤上設置有第一支臂，在所述第一支臂的端部設置有第二支臂，在所述第二支臂的端部設置有安裝架，在所述安裝架上設置有多功能剪式末端執行器；所述多功能剪式末端執行器包括執行器架體，在所述執行器架體的兩側分別設置有伸縮驅動機構，在所述執行器架體的前端兩側分別鉸接有連接桿，所述伸縮驅動機構的一端鉸接在所述執行器架體的后端，另一端與所述連接桿鉸接，在所述連接桿的內側設有向前延伸的剪切頭，由兩個所述伸縮驅動機構驅動兩個剪切頭的對合與張開，在兩個所述剪切頭之間設置有旋擰機構。

8.根據權利要求7所述的面向偵察救援任務的多功能剪式機械臂，其特征在于，在所述旋轉盤和所述固定底座之間設置有第一舵機，在所述旋轉盤和所述第一支臂之間設置有第二舵機，在所述第一支臂和所述第二支臂之間設置有第三舵機，在所述第二支臂和所述安裝架之間設置有第四舵機，在所述安裝架和所述多功能剪式末端執行器之間設置有第五舵機。

9.根據權利要求7所述的面向偵察救援任務的多功能剪式機械臂，其特征在于，所述多功能剪式末端執行器通過快裝機構安裝在所述安裝架上，所述快裝機構包括設置于安裝架一側的連接筒，在所述連接筒的側壁上開有若干卡接縫，在所述卡接縫的兩端同側分別開有卡接槽，插接筒通過端部的連接盤安裝在所述多功能剪式末端執行器上，在所述連接盤上設有卡接片，在所述插接筒內設置有插接柱，在所述插接柱的一端設有卡接盤，另一端設有限位盤，在所述卡接盤的側面設有若干卡接凸起，在所述插接筒外套接有彈簧，所述彈簧位于所述卡接盤和所述連接盤之間，所述卡接盤插入所述連接筒內，所述卡接凸起和卡接片分別卡接在卡接縫端部的卡接槽內。

10.根據權利要求7所述的面向偵察救援任務的多功能剪式機械臂，其特征在于，所述第一支臂和所述第二支臂都為框架結構，在框架結構的兩端分別設置有U型架。