[發(fā)明專利]一種骨科手術(shù)機(jī)器人的穩(wěn)定系統(tǒng)、控制方法及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211185532.8
• 申請(qǐng)日: 2022-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115624389A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張逸凌;劉星宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京長(zhǎng)木谷醫(yī)療科技有限公司;張逸凌
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B34/32;A61B34/20;A61B34/37
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 劉雯

1.一種骨科手術(shù)機(jī)器人的穩(wěn)定系統(tǒng)，其特征在于，包括：中央控制裝置以及至少三個(gè)支撐裝置，所述中央控制裝置通過(guò)第一連接線纜與每個(gè)所述支撐裝置連接，所述至少三個(gè)支撐裝置均勻設(shè)于骨科手術(shù)機(jī)器人的底部；

每個(gè)所述支撐裝置，分別用于生成第一信號(hào)信息和第二信號(hào)信息，所述第一信號(hào)信息用于指示所述支撐裝置的受力狀態(tài)，所述第二信號(hào)信息用于指示所述支撐裝置的行程狀態(tài)為最大行程狀態(tài)；將所述第一信號(hào)信息和所述第二信號(hào)信息發(fā)送至所述中央控制裝置；

所述中央控制裝置，用于接收每個(gè)所述支撐裝置分別發(fā)送的所述第一信號(hào)信息和所述第二信號(hào)信息；根據(jù)所述第一信號(hào)信息，通過(guò)所述至少三個(gè)支撐裝置控制所述骨科手術(shù)機(jī)器人在預(yù)設(shè)方向上移動(dòng)；根據(jù)所述第二信號(hào)信息，控制所述骨科手術(shù)機(jī)器人在所述預(yù)設(shè)方向上停止移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定系統(tǒng)，其特征在于，所述每個(gè)支撐裝置分別設(shè)有力矩傳感器，每個(gè)所述支撐裝置，在生成第一信號(hào)信息時(shí)，具體用于：

每個(gè)所述力矩傳感器，分別檢測(cè)每個(gè)所述支撐裝置與接觸面之間的接觸力；在所述接觸力大于預(yù)設(shè)力閾值的情況下，生成第一信號(hào)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

水平測(cè)量裝置，所述水平測(cè)量裝置通過(guò)第二連接線纜與所述中央控制裝置連接；

所述水平測(cè)量裝置，用于獲取所述骨科手術(shù)機(jī)器人所在平面的角度信息，并將所述角度信息發(fā)送至所述中央控制裝置；

所述中央控制裝置，在根據(jù)所述第一信號(hào)信息，通過(guò)所述至少三個(gè)所述支撐裝置控制所述骨科手術(shù)機(jī)器人在預(yù)設(shè)方向上移動(dòng)之前，還用于：

接收所述水平測(cè)量裝置發(fā)送的所述角度信息，若確定所述角度信息未位于預(yù)設(shè)角度閾值范圍內(nèi)，則控制至少一個(gè)所述支撐裝置移動(dòng)，以使所述角度信息位于所述預(yù)設(shè)角度閾值范圍內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定系統(tǒng)，其特征在于，還包括：狀態(tài)提示裝置，所述狀態(tài)提示裝置通過(guò)第三連接線纜與所述中央控制裝置連接；

所述中央控制裝置，還用于在所述第一信號(hào)信息指示所述支撐裝置未受力的情況下，向所述狀態(tài)提示裝置發(fā)送第一控制信號(hào)；所述狀態(tài)提示裝置，用于根據(jù)所述第一控制信號(hào)，呈現(xiàn)常滅狀態(tài)；或者，

所述中央控制裝置，還用于在所述第一信號(hào)信息指示所述支撐裝置已受力的情況下，控制所述骨科手術(shù)機(jī)器人在所述預(yù)設(shè)方向上移動(dòng)，并向所述狀態(tài)提示裝置發(fā)送第二控制信號(hào)；所述狀態(tài)提示裝置，用于根據(jù)所述第二控制信號(hào)，呈現(xiàn)閃爍狀態(tài)；或者，

所述中央控制裝置，還用于在所述第二信號(hào)信息指示所述支撐裝置的行程狀態(tài)達(dá)到預(yù)設(shè)行程閾值時(shí)，向所述狀態(tài)提示裝置發(fā)送第三控制信號(hào)；所述狀態(tài)提示裝置，用于根據(jù)所述第三控制信號(hào)，呈現(xiàn)常亮狀態(tài)。

5.一種骨科手術(shù)機(jī)器人穩(wěn)定系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于如上述權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的骨科手術(shù)機(jī)器人的穩(wěn)定系統(tǒng)，所述穩(wěn)定系統(tǒng)包括中央控制裝置以及至少三個(gè)支撐裝置，所述中央控制裝置通過(guò)第一連接線纜與每個(gè)所述支撐裝置連接，所述至少三個(gè)支撐裝置均勻設(shè)于骨科手術(shù)機(jī)器人的底部；所述方法包括：

利用每個(gè)所述支撐裝置，在分別生成第一信號(hào)信息的情況下，將所述第一信號(hào)信息發(fā)送至所述中央控制裝置，所述第一信號(hào)信息用于指示所述支撐裝置的受力狀態(tài)；

利用所述中央控制裝置，接收每個(gè)所述支撐裝置分別發(fā)送的所述第一信號(hào)信息；在根據(jù)所述第一信號(hào)信息，確定每個(gè)所述支撐裝置都已受力的情況下，利用每個(gè)所述支撐裝置，控制所述骨科手術(shù)機(jī)器人在預(yù)設(shè)方向上移動(dòng)；

利用目標(biāo)支撐裝置，生成第二信號(hào)信息，并將所述第二信號(hào)信息發(fā)送至所述中央控制裝置，所述目標(biāo)支撐裝置為所述至少三個(gè)支撐裝置中首個(gè)行程狀態(tài)為最大行程狀態(tài)的支撐裝置，所述第二信號(hào)信息用于指示所述目標(biāo)支撐裝置的行程狀態(tài)為所述最大行程狀態(tài)；

利用所述中央控制裝置，接收所述目標(biāo)支撐裝置發(fā)送的所述第二信號(hào)信息；根據(jù)所述第二信號(hào)信息，控制所述骨科手術(shù)機(jī)器人在所述預(yù)設(shè)方向上停止移動(dòng)。