[發(fā)明專利]機(jī)械手臂控制方法、裝置、系統(tǒng)和電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211172184.0
• 申請日: 2022-09-26
• 公開（公告）號: CN115645053A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宿玉成;劉倩;耿冰;張志明;李帥
• 申請（專利權(quán)）人: 北京瑞醫(yī)博科技有限公司;北京柏惠維康科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J9/16
• 代理公司: 北京合智同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

本申請實(shí)施例提供了一種機(jī)械手臂控制方法、裝置、系統(tǒng)和電子設(shè)備，該機(jī)械手臂控制方法包括：接收來自手持控制器的第一觸發(fā)信號，其中，第一觸發(fā)信號在手持控制器上的模式切換按鍵被觸發(fā)后發(fā)送，手持控制器上包括用于控制機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制按鍵；根據(jù)預(yù)先創(chuàng)建的觸發(fā)信號與代碼的對應(yīng)關(guān)系，確定與第一觸發(fā)信號相對應(yīng)的模式切換代碼；根據(jù)模式切換代碼生成第一模式切換指令；將第一模式切換指令發(fā)送給機(jī)械手臂，使機(jī)械手臂進(jìn)入手動(dòng)控制模式，其中，在手動(dòng)控制模式下機(jī)械手臂包括的至少一個(gè)連桿可在外力作用下運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手臂的末端在三維空間中運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手臂的末端用于夾持植牙器械。本方案能提高植體種植精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實(shí)施例涉及手術(shù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手臂控制方法、裝置、系統(tǒng)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著導(dǎo)航技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)在口腔頜面外科手術(shù)中的應(yīng)用，口腔手術(shù)數(shù)字化程度提高。基于機(jī)器人輔助的口腔系統(tǒng)為口腔醫(yī)生提供了強(qiáng)大的幫助，從而降低了手術(shù)難度，提高了手術(shù)精度。

現(xiàn)有技術(shù)中，牙科機(jī)器人可以在空間中按照預(yù)設(shè)的自由度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，然而，在一些復(fù)雜的口腔手術(shù)中，牙科機(jī)器人的機(jī)械手臂靈活度不高，導(dǎo)致牙科機(jī)器人無法精準(zhǔn)的對患者進(jìn)行治療，導(dǎo)致種植精度低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N機(jī)械手臂控制方法、裝置、系統(tǒng)和電子設(shè)備，能夠提高種植精度。

根據(jù)本申請實(shí)施例的第一方面，提供了一種機(jī)械手臂控制方法，所述方法包括：接收來自手持控制器的第一觸發(fā)信號，其中，所述第一觸發(fā)信號在所述手持控制器上的模式切換按鍵被觸發(fā)后發(fā)送，所述手持控制器上包括用于控制所述機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制按鍵；根據(jù)預(yù)先創(chuàng)建的觸發(fā)信號與代碼的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述第一觸發(fā)信號相對應(yīng)的模式切換代碼；根據(jù)所述模式切換代碼生成第一模式切換指令；將所述第一模式切換指令發(fā)送給所述機(jī)械手臂，使所述機(jī)械手臂進(jìn)入手動(dòng)控制模式，其中，在所述手動(dòng)控制模式下所述機(jī)械手臂包括的至少一個(gè)連桿可在外力作用下運(yùn)動(dòng)，使所述機(jī)械手臂的末端在三維空間中運(yùn)動(dòng)，所述機(jī)械手臂的末端用于夾持植牙器械。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該機(jī)械手臂控制方法還包括：獲取來自傳感器的第二觸發(fā)信號，其中，所述傳感器設(shè)置于所述機(jī)械手臂上，所述第二觸發(fā)信號由所述傳感器被觸發(fā)后發(fā)送；根據(jù)所述第二觸發(fā)信號生成第二模式切換指令；將所述第二模式切換指令發(fā)送給所述機(jī)械手臂，使所述機(jī)械手臂進(jìn)入所述手動(dòng)控制模式。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在所述第一觸發(fā)信號由所述手持控制器上的第一模式切換按鍵被單擊觸發(fā)后發(fā)送時(shí)，將所述第一模式切換指令發(fā)送給所述機(jī)械手臂后，所述機(jī)械手臂進(jìn)入第一手動(dòng)控制模式，其中，在所述第一手動(dòng)控制模式下所述機(jī)械手臂包括的第N連桿可在外力作用下繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使所述第N連桿運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)姿態(tài)，所述機(jī)械手臂包括依次相連接的N個(gè)連桿，所述第N連桿的首部與第N-1連桿的尾部通過所述旋轉(zhuǎn)軸相連接，所述第N連桿的尾部為所述機(jī)械手臂的末端，N為大于或等于2的正整數(shù)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：在所述機(jī)械手臂進(jìn)入所述第一手動(dòng)控制模式后，接收來自所述手持控制器的第三觸發(fā)信號，其中，所述第三觸發(fā)信號由所述第一模式切換按鍵被單擊觸發(fā)后發(fā)送；根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，確定與所述第三觸發(fā)信號相對應(yīng)的模式退出代碼；根據(jù)所述模式退出代碼生成模式退出指令；將所述模式退出指令發(fā)送給所述機(jī)械手臂，使所述機(jī)械手臂退出所述第一手動(dòng)控制模式。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在所述第一觸發(fā)信號由所述手持控制器上的第二模式切換按鍵被長按觸發(fā)后發(fā)送時(shí)，將所述第一模式切換指令發(fā)送給所述機(jī)械手臂后，所述機(jī)械手臂進(jìn)入第二手動(dòng)控制模式，其中，在所述第二手動(dòng)控制模式下所述機(jī)械手臂包括的第1連桿至第N-1連桿中的至少一個(gè)連桿可在外力作用下運(yùn)動(dòng)，使所述第N連桿以所述目標(biāo)姿態(tài)在三維空間中運(yùn)動(dòng)。