[發明專利]靠墻機構及高空作業機器人

在審

• 申請號: 202211160266.3
• 申請日: 2022-09-22
• 公開（公告）號: CN115570575A
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 魏朝杰;李敏;梁耀棠
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 王文

1.一種靠墻機構，用于高空作業機器人，其特征在于，包括：

連接單元，沿水平方向延伸設置；以及

至少兩個靠墻單元，所述至少兩個靠墻單元沿水平方向間隔連接于所述連接單元，每個所述靠墻單元沿豎直方向延伸設置，每個所述靠墻單元包括：

固定靠墻組件，與所述連接單元固定連接；

伸縮靠墻組件，可移動地設置于所述固定靠墻組件的一側，并能夠沿所述固定靠墻組件長度方向往復移動；

上導向件，安裝于所述固定靠墻組件的上端；以及

下導向件，安裝于所述伸縮靠墻組件的下端，

所述固定靠墻組件、所述伸縮靠墻組件、所述上導向件、所述下導向件用于與建筑外墻抵靠。

2.如權利要求1所述的靠墻機構，其特征在于，所述上導向件、所述下導向件中的至少一者為導向輪。

3.如權利要求1所述的靠墻機構，其特征在于，所述上導向件、所述下導向件中的至少一者為導向斜面結構。

4.如權利要求1所述的靠墻機構，其特征在于，所述固定靠墻組件和所述伸縮靠墻組件均包括沿豎直方向延伸的平板部以及設置于所述平板部朝向所述建筑外墻一側的彈性層。

5.如權利要求2所述的靠墻機構，其特征在于，所述固定靠墻組件和所述伸縮靠墻組件均包括沿豎直方向依次排布的多個靠墻輪，各所述靠墻輪軸線與所述上導向件和所述下導向件的軸線平行。

6.如權利要求5所述的靠墻機構，其特征在于，所述靠墻輪的直徑小于所述上導向件的直徑、所述下導向件的直徑。

7.如權利要求1所述的靠墻機構，其特征在于，所述伸縮靠墻組件包括沿豎直方向排布的多個鎖止孔；

每個所述靠墻單元包括鎖止驅動件以及鎖止件，所述鎖止驅動件安裝于所述固定靠墻組件上，所述鎖止驅動件驅動所述鎖止件伸入所述鎖止孔或退出所述鎖止孔，使得所述伸縮靠墻組件與所述固定靠墻組件的往復移動鎖止或解鎖。

8.如權利要求1所述的靠墻機構，其特征在于，所述連接單元包括：

機架固定桿，所述機架固定桿為中空結構并包括兩個沿水平方向相對設置的開口端；

調節桿，兩個所述調節桿沿水平方向分別對稱設置于所述機架固定桿的兩側，每個調節桿的一端伸入開口端，另一端與所述靠墻單元連接，所述調節桿具有外露于所述機架固定桿的外露段，通過調節所述外露段的長度能夠調節相鄰兩個所述靠墻單元之間的距離；

鎖位件，所述鎖位件用于鎖止所述調節桿相對于所述機架固定桿的位置。

9.如權利要求8所述的靠墻機構，其特征在于，所述調節桿與所述機架固定桿的內壁間隙配合；所述連接單元還包括：

夾鉗組件，所述夾鉗組件用于調整所述調節桿與所述機架固定桿之間的間隙。

10.如權利要求9所述的靠墻機構，其特征在于，

所述調節桿為中空結構，調節桿的側壁具有沿水平方向延伸的滑槽；

所述機架固定桿側壁具有通孔，

所述夾鉗組件包括夾鉗、伸縮桿以及壓板，所述壓板通過所述伸縮桿與所述夾鉗連接，所述伸縮桿穿過所述滑槽以及所述通孔，所述壓板位于所述調節桿內部，所述夾鉗通過所述伸縮桿控制所述壓板向所述夾鉗方向運動使得所述壓板將所述調節桿與所述機架固定桿壓緊。

11.一種高空作業機器人，其特征在于，包括：

吊籃機構，以及

如權利要求1-10中任一項所述的靠墻機構，所述靠墻機構安裝于所述吊籃機構外周并用于與外墻抵靠。