[發(fā)明專利]安裝姿勢檢測裝置以及安裝姿勢檢測方法、記錄介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211156998.5
• 申請日: 2022-09-21
• 公開（公告）號: CN116068506A
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 井上紅花;中條秀樹;田中宏行;杉浦充典
• 申請（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S17/42;G06T7/70
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 金蘭

1.一種安裝姿勢檢測裝置，對在規(guī)定物上安裝的距離測量裝置的安裝姿勢進行檢測，具備：

距離信息取得部，根據(jù)所述距離測量裝置中包含的從照明部對基準(zhǔn)面照射的光的受光波與投光波的相位差而取得到所述基準(zhǔn)面上的基準(zhǔn)點為止的距離信息；

角度信息取得部，取得到所述基準(zhǔn)點為止的角度信息；以及

安裝姿勢檢測部，基于在所述距離信息取得部以及所述角度信息取得部中取得的所述距離信息以及角度信息，檢測所述距離測量裝置相對于所述基準(zhǔn)面的安裝姿勢。

2.如權(quán)利要求1所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

所述安裝姿勢檢測部對所述距離測量裝置相對于所述基準(zhǔn)面的傾斜角度、離所述基準(zhǔn)面的距離、相對于所述基準(zhǔn)面的旋轉(zhuǎn)角度之中的至少一個進行檢測，作為所述安裝姿勢。

3.如權(quán)利要求1或者2所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

所述安裝姿勢檢測部使用到所述基準(zhǔn)面上的兩個基準(zhǔn)點為止的距離信息以及所述角度信息，對所述安裝姿勢進行檢測。

4.如權(quán)利要求1所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

所述距離測量裝置還包含基于所述距離信息取得部以及所述角度信息取得部中的取得結(jié)果而生成包含所述基準(zhǔn)面的距離圖像的距離圖像生成部，

所述安裝姿勢檢測裝置還具備從所述距離圖像生成部取得所述距離圖像的距離圖像取得部。

5.如權(quán)利要求4所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

所述安裝姿勢檢測部使用在所述距離圖像取得部中取得的所述距離圖像中包含的第一像素中的到所述基準(zhǔn)面上的第一基準(zhǔn)點為止的第一距離以及相對于所述基準(zhǔn)面的第一角度、和區(qū)別于所述第一像素的第二像素中的到所述基準(zhǔn)面上的第二基準(zhǔn)點為止的第二距離以及相對于所述基準(zhǔn)面的第二角度，對所述距離測量裝置的安裝姿勢進行檢測。

6.如權(quán)利要求4所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

所述安裝姿勢檢測部使用在所述距離圖像取得部中取得的所述距離圖像中包含的第一像素中的從所述照射部照射的所述光相對于照射軸的第一角度、和區(qū)別于所述第一像素的第二像素中的從所述照射部照射的所述光相對于照射軸的第二角度，檢測相對于所述基準(zhǔn)面的旋轉(zhuǎn)作為所述距離測量裝置的安裝姿勢。

7.如權(quán)利要求4所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

所述安裝姿勢檢測部基于在所述距離圖像取得部中取得的所述距離圖像中的到所述基準(zhǔn)面為止的距離成為相同的像素的位置是否從規(guī)定的基準(zhǔn)位置移動，對所述距離測量裝置的所述安裝姿勢的旋轉(zhuǎn)進行檢測。

8.如權(quán)利要求4所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

所述安裝姿勢檢測部基于在所述距離圖像取得部中取得的所述距離圖像中的到所述基準(zhǔn)面為止的距離成為相同的像素的位置從規(guī)定的基準(zhǔn)位置旋轉(zhuǎn)幾度，對所述距離測量裝置的所述安裝姿勢的旋轉(zhuǎn)角度進行檢測。

9.如權(quán)利要求1所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

還具備校正可否判定部，所述校正可否判定部基于所述安裝姿勢檢測部中的檢測結(jié)果，判定是否對所述距離測量裝置中的測量結(jié)果進行校正。

10.如權(quán)利要求1所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

所述距離信息取得部取得在規(guī)定的檢測位置上取得的相對于所述基準(zhǔn)點的所述距離信息以及所述角度信息。

11.如權(quán)利要求10所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

所述安裝姿勢檢測部使用在所述規(guī)定的檢測位置上取得的相對于所述基準(zhǔn)面的距離信息以及所述角度信息，對所述安裝姿勢進行檢測。

12.如權(quán)利要求1所述的安裝姿勢檢測裝置，其中，

還具備存儲部，所述存儲部保存在所述安裝姿勢檢測部中檢測到的與所述距離測量裝置的安裝姿勢相關(guān)的信息。