[發明專利]一種基于3D工業相機的圖像數據處理方法

有效

• 申請號: 202211154501.6
• 申請日: 2022-09-22
• 公開（公告）號: CN115278194B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 何浩星;王廣鳳;榮霞
• 申請（專利權）人: 山東省青東智能科技有限公司
• 主分類號: H04N13/122
• 分類號: H04N13/122;H04N13/167;H04N13/363
• 代理公司: 濟寧匯景知識產權代理事務所(普通合伙) 37254
• 代理人: 侯愛青

1.一種基于3D工業相機的圖像數據處理方法，其特征在于，包括：

步驟S1，利用3D工業相機以第一預設周期連續捕捉飛行中的球體的圖像，并將各周期對應的圖像按時間順序上傳至服務器；

步驟S2，當所述3D工業相機連續捕捉預設時長時，所述服務器根據所述圖像分析所述球體的縱向形變量，以判定所述球體的橫向運動趨勢；

步驟S3，所述服務器根據所述圖像分析所述球體的橫向形變量，以判定所述球體的縱向運動趨勢；

步驟S4，所述服務器根據所述圖像分析所述球體的轉速，以判定所述球體的側向運動趨勢；

步驟S5，當所述服務器判定所述球體的運動趨勢時，服務器控制運動相機將鏡頭焦點對準所述球體落點位置；

當所述3D工業相機對運動中的所述球體進行捕捉時，3D工業相機通過第一攝像頭拍攝圖像T1,3D工業相機通過第二攝像頭拍攝圖像T2，其中，T1和T2分別為所述球體平行于各對應的工業相機所在平面的投影，各投影包含縱向長度信息以及橫向長度信息，其中，縱向長度為垂直于水平面的通過投影幾何中心的直線與投影輪廓的兩交點連線的線段長度，橫向長度為平行于水平面的通過投影幾何中心的直線與投影輪廓的兩交點連線的線段長度；

當所述3D工業相機以所述第一預設周期連續拍攝所述球體預設時長時，所述服務器根據3D工業相機上傳的圖像對所述球體的運動狀態進行判斷，對于第i個周期，服務器設定所述第一攝像頭拍攝到的圖像的幾何中心為X1i，所述第二攝像頭拍攝到的圖像的幾何中心為X2i，其中i=1,2,3，…，n，n為預設時長的最大周期數量，服務器中設有第一預設中心偏移距離Xα以及第二預設中心偏移距離Xβ，其中0＜Xα＜Xβ，第一預設中心偏移距離Xα為最大誤差偏移距離，第二預設中心偏移距離Xβ為最大耐受度偏移距離，服務器將X1i與X2i的距離的模分別與Xα以及Xβ進行比較，以確定球體的運動趨勢，

若≤Xα，所述服務器判定所述球體運動方向在所述球體的球心與所述3D工業相機中線的連線上，并根據第i+1個周期與第i個周期的影像進行進一步判斷；

若Xα＜≤Xβ，所述服務器判定所述球體運動方向在X1i與X2i的連線上，并根據球體的旋轉速度進行進一步判斷；

若Xβ＜，所述服務器判定以第一預設周期無法捕捉所述球體，并將拍攝周期縮短至第二預設周期。

2.根據權利要求1所述的基于3D工業相機的圖像數據處理方法，其特征在于，當所述服務器以所述第一預設周期連續拍攝球體并判定所述球體的運動方向在所述球體的球心與所述3D工業相機中線的連線上時，對于第i個周期，所述第一攝像頭在該周期中拍攝到所述球體的縱向長度為Z1i，其所述第一攝像頭拍攝到球體的橫向長度為H1i，服務器將第i+1個周期第一攝像頭拍攝到的球體影像與第i個周期第一攝像頭拍攝到的球體影像進行對比，以判定球體的運動趨勢，

若H1i＜H1i+1，所述服務器判定所述球體運動方向為靠近所述3D工業相機方向，同時根據所述第一攝像頭拍攝到的橫向長度進行進一步判斷，

若Z1i≤Z1i+1，所述服務器判定所述球體在想靠近所述3D工業相機方向運動的同時進行旋轉，且，旋轉軸平行于水平面，并根據所述球體的旋轉速度進行進一步判斷，以判斷球體的運動趨勢；

若Z1i＞Z1i+1，所述服務器判定所述球體在向靠近所述3D工業相機方向運動的同時進行旋轉，且，旋轉軸垂直于水平面，并根據所述球體的旋轉速度進行進一步判斷，以判斷所述球體的運動趨勢；

若H1i=H1i+1，所述服務器判定所述球體處于懸停狀態，并判斷球體后續垂直向下運動，同時服務器控制所述運動相機按球體運動趨勢進行拍攝；

若H1i＞H1i+1，所述服務器判定所述球體運動方向為遠離所述3D工業相機方向，同時根據所述第一攝像頭拍攝到的橫向長度進行進一步判斷，

若Z1i＜Z1i+1，所述服務器判定所述球體在向遠離所述3D工業相機方向運動的同時進行旋轉，且，旋轉軸平行于水平面，并根據所述球體的旋轉速度進行進一步判斷，以判斷球體的運動趨勢；

若Z1i≥Z1i+1，所述服務器判定所述球體在向遠離所述3D工業相機方向運動的同時進行旋轉，且，旋轉軸垂直于水平面，并根據所述球體的旋轉速度進行進一步判斷，以判斷球體的運動趨勢。