[發明專利]成像裝置的控制方法、控制裝置和成像裝置

在審

• 申請號: 202211150897.7
• 申請日: 2022-09-21
• 公開（公告）號: CN115462816A
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 張全紅
• 申請（專利權）人: 蘇州一目萬相科技有限公司
• 主分類號: A61B6/03
• 分類號: A61B6/03;A61B90/00
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 馬靜

1.一種成像裝置的控制方法，其特征在于，所述成像裝置包括轉動臂架和圖像顯示裝置，所述成像裝置的控制方法包括：

檢測所述轉動臂架在圍繞目標體運動的過程中的第一運動方向，并確定所述圖像顯示裝置顯示的成像圖像；

根據所述第一運動方向和所述成像圖像的對應關系，確定所述成像圖像的第二運動方向，并在所述成像圖像上顯示第二運動方向，所述第二運動方向用于指示所述轉動臂架以所述第一運動方向運動時呈現在所述成像圖像中的運動方向。

2.根據權利要求1所述的成像裝置的控制方法，其特征在于，所述成像裝置還包括第一激光發射裝置，所述成像裝置的控制方法還包括：

根據所述第二運動方向，控制所述第一激光發射裝置在所述目標體上投射激光標識，所述激光標識用于指示所述第二運動方向。

3.根據權利要求2所述的成像裝置的控制方法，其特征在于，所述第一運動方向為所述轉動臂架在空間坐標系中的運動方向，所述第二運動方向為所述成像圖像的像素點在圖像坐標系中的運動方向，所述根據所述第一運動方向和所述成像圖像的對應關系，確定所述成像圖像的第二運動方向，具體包括：

確定所述成像圖像的目標像素點在所述圖像坐標系中的第一坐標參數；

根據第一運動方向，按照所述空間坐標系和所述圖像坐標系的映射關系，確定所述目標像素點在所述圖像坐標系中的第二坐標參數；

根據所述第一坐標參數和所述第二坐標參數，確定所述第二運動方向。

4.根據權利要求3所述的成像裝置的控制方法，其特征在于，所述根據所述第二運動方向，控制所述第一激光發射裝置在所述目標體上投射激光標識，具體包括：

確定所述成像圖像在所述圖像坐標系中的第一法向量；

根據所述第二運動方向，按照所述空間坐標系和所述圖像坐標系的映射關系，確定所述第一法向量在所述空間坐標系中的第二法向量；

根據所述第二法向量，確定所述第一激光發射裝置的第三運動方向；

在控制所述第一激光發射裝置按照所述第三運動方向運動之后，控制所述第一激光發射裝置投影所述激光標識。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的成像裝置的控制方法，其特征在于，所述成像裝置還包括第二激光發射裝置，所述成像裝置的控制方法還包括：

通過所述第二激光發射裝置向所述目標體投射第一網格；

根據所述第一網格，在所述成像圖像中顯示與所述第一網格具有對應關系的第二網格。

6.根據權利要求5所述的成像裝置的控制方法，其特征在于，所述成像裝置還包括用于采集圖像的平板探測器，所述平板探測器設于所述轉動臂架，所述根據所述第一網格，在所述成像圖像中顯示與所述第一網格具有對應關系的第二網格，具體包括：

獲取所述第一網格；

確定所述第一網格投影到所述平板探測器的投影位置；

根據所述投影位置，在所述成像圖像中生成所述第二網格。

7.根據權利要求6所述的成像裝置的控制方法，其特征在于，所述成像裝置還包括球管，所述球管與所述平板探測器分別位于所述轉動臂架的兩端，所述目標體能夠放置在所述球管與所述平板探測器之間，所述確定所述第一網格投影到所述平板探測器的投影位置，具體包括：

獲取所述第一網格中網格特征點與所述平板探測器的距離；

將所述網格特征點與所述平板探測器的距離轉換為所述網格特征點與所述球管的距離；

根據所述網格特征點與所述球管的距離和所述平板探測器與所述球管的相對位置關系，確定所述第一網格中網格特征點和所述投影位置的幾何關系；

根據所述第一網格中網格特征點和所述投影位置的幾何關系，確定所述投影位置。