[發(fā)明專利]用于確定圖像的語(yǔ)義分割和/或?qū)嵗指畹脑O(shè)備和方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211148401.2
• 申請(qǐng)日: 2022-09-21
• 公開（公告）號(hào): CN115861607A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: C·K·穆馬蒂;J·H·梅岑;R·胡馬赫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/26
• 分類號(hào): G06V10/26;G06V10/764;G06V10/70;G06V10/82;G06N20/00;G06N3/0464
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 浩路;周學(xué)斌

1.一種用于確定表征圖像（x）的語(yǔ)義分割和/或?qū)嵗指畹妮敵鲂盘?hào)（y）的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法，其中所述方法包括以下步驟：

? 確定來自機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)（60）的第一中間輸出信號(hào)，其中第一中間輸出信號(hào)表征所述圖像（x）的語(yǔ)義分割和/或?qū)嵗指睿?/p>

? 基于損失函數(shù)來適配所述機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)（60）的參數(shù)（Φ），其中所述損失函數(shù)表征第一中間輸出信號(hào)（y）的熵或交叉熵；

? 基于所述圖像（x）和經(jīng)適配的參數(shù)（Φ）來確定來自所述機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)（60）的輸出信號(hào)（y）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述損失函數(shù)表征針對(duì)所述圖像（x）的像素獲得的分類的平均熵。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中借助于變換函數(shù)基于第一中間輸出信號(hào)來確定第二中間輸出信號(hào)，其中第二中間輸出信號(hào)表征所述圖像的語(yǔ)義分割和/或?qū)嵗指睿⑶宜鼋徊骒厥腔诘谝恢虚g輸出信號(hào)和第二中間輸出信號(hào)來確定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述變換函數(shù)表征邊緣保留平滑濾波器。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述損失函數(shù)進(jìn)一步表征第一中間輸出信號(hào)的至少一部分的似然性，優(yōu)選地是對(duì)數(shù)似然性，其中所述似然性是基于所述圖像的至少一部分的密度模型來確定的。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中所述似然性表征多個(gè)片塊的平均似然性，其中所述多個(gè)片塊是基于第一中間輸出信號(hào)來確定的。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中片塊的似然性是通過使用特征提取器來確定所述片塊的特征表示并且提供所述特征表示的似然性作為所述片塊的似然性被確定的，其中所述特征表示的似然性由所述密度模型來確定。

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述密度模型由混合模型、尤其是高斯混合模型、或正態(tài)分布來表征。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，為了確定輸出信號(hào)，所述機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)（60）包括歸一化變換，并且所述損失進(jìn)一步表征所述歸一化變換的輸出與預(yù)定義概率分布之間的Kullback-Leibler散度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述預(yù)定義概率分布由標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布來表征。

11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的方法，其中所述機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)（60）包括用于確定所述輸出信號(hào)（y）的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其中所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括歸一化層，并且其中所述損失進(jìn)一步表征所述歸一化層的輸出與預(yù)定義概率分布之間的Kullback-Leibler散度。

12.一種機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)（60），其被配置成用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法。

13.一種用于確定控制信號(hào)（A）的控制系統(tǒng)（40），其中所述控制信號(hào)被配置成控制致動(dòng)器（10）和/或顯示器（10a），并且其中所述控制信號(hào)（A）是基于根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所確定的輸出信號(hào)（y）被確定的。

14.一種計(jì)算機(jī)程序，其被配置成：如果所述計(jì)算機(jī)程序由處理器（45）實(shí)行，則使得計(jì)算機(jī)實(shí)行根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法及其所有步驟。

15.一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)（46），在其上存儲(chǔ)了根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)程序。