[發(fā)明專利]波紋腹板H型鋼機(jī)器人自動(dòng)焊接方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211147355.4
• 申請(qǐng)日: 2022-09-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115383375A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付玉儉;王洪建;王睿智;高廣;張宏志;李新建
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濟(jì)南時(shí)代新紀(jì)元科技有限公司
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02;B23K37/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 濟(jì)南魯科專利代理有限公司 37214
• 代理人: 姜月磊

1.波紋腹板H型鋼機(jī)器人自動(dòng)焊接方法，其特征在于，所述自動(dòng)焊接方法包括以下步驟：

S1，焊接機(jī)器人進(jìn)入工作狀態(tài)，設(shè)置多個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)T_n，以使焊接機(jī)器人的掃描動(dòng)作和焊接動(dòng)作進(jìn)行同步；

S2，將激光點(diǎn)云掃描裝置通過(guò)固定支架進(jìn)行安裝在焊接機(jī)器人的前端，以保證激光點(diǎn)云掃描裝置和焊接機(jī)器人之間的距離參數(shù)處于固定值LY；

S3，焊接機(jī)器人下方的行走平臺(tái)帶動(dòng)焊接機(jī)器人移動(dòng)，同時(shí)在豎直方向和水平方向通過(guò)激光點(diǎn)云掃描裝置的激光傳感器自動(dòng)掃描工件和兩側(cè)翼板并實(shí)時(shí)生成點(diǎn)云數(shù)據(jù)LX和LZ，由激光點(diǎn)云掃描裝置的激光點(diǎn)云控制器計(jì)算出焊接機(jī)器人的焊接位姿RX、RY和RZ；

S4，激光點(diǎn)云控制器將實(shí)時(shí)焊接位姿數(shù)據(jù)傳送給焊接機(jī)器人控制柜，焊接機(jī)器人控制柜根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)調(diào)整焊接位姿RX、RY和RZ，實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)連續(xù)焊接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波紋腹板H型鋼機(jī)器人自動(dòng)焊接方法，其特征在于，激光點(diǎn)云控制器將實(shí)時(shí)焊接位姿數(shù)據(jù)傳送給焊接機(jī)器人控制柜，焊接機(jī)器人控制柜根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)調(diào)整焊接位姿RX、RY和RZ包括以下步驟：

S4.1，分別采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)上的任意兩個(gè)點(diǎn)并記錄對(duì)應(yīng)的激光坐標(biāo)；

S4.2，行走平臺(tái)帶動(dòng)焊接機(jī)器人分別移動(dòng)到采集的坐標(biāo)點(diǎn)上，記錄焊接機(jī)器人在橫坐標(biāo)方向和縱坐標(biāo)方向的相對(duì)焊接位置坐標(biāo)，通過(guò)關(guān)系方程式得到焊接位姿RX和RZ；

S4.3，同步記錄焊接機(jī)器人外部擴(kuò)展軸坐標(biāo)，結(jié)合焊接機(jī)器人末端對(duì)激光點(diǎn)的距離，得到焊接位姿RY。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波紋腹板H型鋼機(jī)器人自動(dòng)焊接方法，其特征在于：所述焊接機(jī)器人、機(jī)器人控制柜和激光點(diǎn)云掃描裝置分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在行走平臺(tái)，在行走平臺(tái)還設(shè)有集中控制單元所述機(jī)器人控制柜和焊接機(jī)器人相配合設(shè)置，以控制焊接機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行焊接動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)工件的連續(xù)焊接；所述焊接機(jī)器人包括機(jī)體，在機(jī)體上連接有相配合設(shè)置的冷卻水箱和水冷焊槍，在機(jī)體上連接有相配合設(shè)置的焊絲桶和送絲裝置，在機(jī)體上還設(shè)有焊接電源，以為焊接機(jī)器人提供穩(wěn)定供電；所述集中控制單元通過(guò)導(dǎo)線與機(jī)器人控制柜、行走平臺(tái)、激光點(diǎn)云掃描裝置分別對(duì)應(yīng)電氣相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的波紋腹板H型鋼機(jī)器人自動(dòng)焊接方法，其特征在于：在行走平臺(tái)下設(shè)有導(dǎo)軌，以使行走平臺(tái)在導(dǎo)軌上移動(dòng)帶動(dòng)焊接機(jī)器人來(lái)進(jìn)行焊接操作或掃描操作，所述導(dǎo)軌為高精度路軌。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的波紋腹板H型鋼機(jī)器人自動(dòng)焊接方法，其特征在于：所述行走平臺(tái)通過(guò)電機(jī)減速機(jī)和齒輪齒條與導(dǎo)軌相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的波紋腹板H型鋼機(jī)器人自動(dòng)焊接方法，其特征在于：在焊接機(jī)器人上擴(kuò)展設(shè)有一個(gè)外部附加軸，以驅(qū)動(dòng)行走平臺(tái)前后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工件長(zhǎng)度方向的機(jī)器人焊接可達(dá)性。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的波紋腹板H型鋼機(jī)器人自動(dòng)焊接方法，其特征在于：在水冷焊槍上設(shè)有溫度檢測(cè)組件，以在水冷焊槍溫度過(guò)高時(shí)進(jìn)行報(bào)警停機(jī)；在冷卻水箱內(nèi)設(shè)有液位檢測(cè)組件，以在冷卻水箱內(nèi)液位過(guò)低時(shí)報(bào)警補(bǔ)水。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的波紋腹板H型鋼機(jī)器人自動(dòng)焊接方法，其特征在于：在兩導(dǎo)軌之間設(shè)有翼板夾緊裝置和輸送定位裝置以實(shí)現(xiàn)工件兩側(cè)焊縫的同步焊接。