[發明專利]一種光纜線路無人機巡檢的方法

在審

• 申請號: 202211118843.2
• 申請日: 2022-09-15
• 公開（公告）號: CN115580708A
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 趙衛虎;張亞妮;陳熙亞;賀翥禎;王鋒;夏貴進;廖曉閩;冉金志;任帥;薛穎薈
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G07C1/20;B64D47/08;B64C39/02
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 李迎春

本發明公開了一種光纜線路無人機巡檢的方法，它包括如下步驟：1，構建巡檢系統，2，確定巡檢方案和無人機的巡檢路線，生成航跡文件；3，確定無人機搭乘的載荷、巡航時間；4，沿確定的巡檢路線開始執行巡檢工作；5，將無人機的實時數據傳回地面，6，由地面站系統中的光纜線路明顯隱患實時識別系統對光纜線路上的明顯隱患進行實時識別，一旦識別出明顯隱患，則進行警示干預和拍照取證；7，以高清照片為基礎，進行精細識別；8，當精細識別發現隱患時，則通知人工處理，沒有發現隱患時，則標記為正常。本發明具有可以自動采集光纜線路上的畫面信息，并同時進行自動分析識別異常情況；且人工使用更少，效率更高的有益效果。

技術領域

本發明涉及一種無人機巡檢技術領域，具體是指一種光纜線路無人機巡檢的方法。

背景技術

目前各個行業的發展都與通信技術息息相關，不管是企業還是個人還是政府機關，都對通信的要求越來越高，通信行業的發展速度也非常迅猛，但是目前的通信技術，還是需要采用大量的光纜作為介質來傳遞信號，所以通信技術的好壞與當下的通信光纜線路維護有著直接關系?，F有技術中，為了保障光纜的正常工作，會有專門的人員或是機器對光纜線路進行巡檢，以及時發現光纜線路的異常情況，并快速解決問題。

本專利申請的發明人通過調查研究，目前由人工開車沿光纜線路進行巡檢的方式由于人工成本高，且巡檢效率低，在逐步淘汰。人們開始使用無人機來進行光纜線路巡檢，但是當前的無人機巡檢方法，主要是通過無人機帶上一個攝像頭沿著光纜線路進行拍攝，然后將拍攝畫面傳回給控制中心，再由控制中心的操作人員人工來識別光纜線路上的異常情況，這種巡檢方法仍然需要人工來對大量的視頻畫面進行分析，如果每天巡線的話，同樣會涉及很多的工作量，效率還是偏低。

綜上所述，目前缺少一種可以自動采集光纜線路上的畫面信息，并同時進行自動分析識別異常情況；且人工使用更少，效率更高的光纜線路無人機巡檢的方法。

發明內容

本發明要解決的技術問題是，提供一種可以自動采集光纜線路上的畫面信息，并同時進行自動分析識別異常情況；且人工使用更少，效率更高的光纜線路無人機巡檢的方法。

為解決上述技術問題，本發明提供的技術方案為：一種光纜線路無人機巡檢的方法，它包括如下步驟：

第一步，構建巡檢系統，所述的巡檢系統包括無人機平臺，地面站系統和光纜線路巡檢數據處理平臺；所述的無人機平臺包括飛行平臺、飛控模塊、飛機數傳模塊、機載計算平臺、載荷平臺和飛機圖傳模塊，飛控模塊分別與飛行平臺、飛機數傳模塊和機載計算平臺信號連接，飛機數傳模塊和機載計算平臺之間信號連接，載荷平臺上掛載有均與飛機圖傳模塊信號連接的正攝影高清相機和傾斜攝像的云臺攝像機，正攝影高清相機的拍攝角度保持與地面垂直，且拍攝的圖像長邊與無人機機頭方向垂直，傾斜攝像的云臺攝像機與正攝影高清相機之間存在一個大于0°且小于90°的夾角；所述的地面站系統包括依次信號連接的地面數傳模塊、地面飛控模塊、地面圖傳模塊、地面圖像采集模塊和光纜線路明顯隱患實時識別系統，所述的飛機數傳模塊與地面數傳模塊之間無線連接，地面數傳模塊與飛機圖傳模塊之間信號連接；所述的光纜線路巡檢數據處理平臺為安裝在高性能服務器上的純軟件系統，它包括相互信號連接的高清巡檢圖像采集模塊、圖像預處理模塊、目標識別識別隱患發現模塊、圖像拼接模塊、圖像比對隱患發現模塊和巡檢結果呈現模塊；所述的正攝影高清相機與高清巡檢圖像采集模塊之間設有數據傳輸通道；

第二步，根據光纜的鋪設路徑、需要巡檢的距離、巡檢線路上的地理與氣象環境和巡檢任務需求，確定巡檢方案和無人機的巡檢路線，生成航跡文件；

第三步，根據巡檢方案確定無人機搭乘的載荷、巡航時間，同時選擇適合的機架配件、動力系統和通信模塊；

第四步，控制無人機開始沿確定的巡檢路線開始執行巡檢工作；

第五步，無人機巡檢過程中由傾斜攝像的云臺攝像機實時回傳所拍攝到的光纜線路上的當前畫面對應的視頻流給地面站系統；同時正攝影高清相機，按設定間隔進行定距離拍照并將高清照片存儲在無人機上，待返航后將照片信息傳輸給高清巡檢圖像采集模塊；