[發明專利]植物三維點云的處理方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211111268.3
• 申請日: 2022-09-13
• 公開（公告）號: CN115578634A
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 馬韞韜;陳浩翀;謝子文;肖順夫;朱晉宇
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/82;G06V10/764;G06V10/26;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 劉雯

1.一種植物三維點云的處理方法，其特征在于，包括：

獲取植物光譜三維點云圖；

將所述植物光譜三維點云圖輸入至分類網絡，得到所述分類網絡輸出的植物病害點和植物非病害點；所述分類網絡用于從所述植物光譜三維點云圖中提取植物病害點和植物非病害點；

將所述植物病害點和植物非病害點輸入至分割網絡，得到所述分割網絡輸出的病害區域分割圖；所述病害區域分割圖用于表征所述植物光譜三維點云圖中的病害區域和非病害區域，所述分割網絡用于基于所述植物病害點和植物非病害點，從所述植物光譜三維點云圖中分割出病害區域和非病害區域，得到所述病害區域分割圖。

2.根據權利要求1所述的植物三維點云的處理方法，其特征在于，在所述將所述植物光譜三維點云圖輸入至分類網絡，得到所述分類網絡輸出的植物病害點和植物非病害點之前，所述方法還包括：

將所述植物光譜三維點云圖輸入至預先設置的對抗網絡，得到所述對抗網絡輸出的病害區域點云圖；

所述將所述植物光譜三維點云圖輸入至分類網絡，得到所述分類網絡輸出的植物病害點和植物非病害點，包括：

將所述植物光譜三維點云圖和所述病害區域點云圖輸入至所述分類網絡，得到所述分類網絡輸出的植物病害點和植物非病害點。

3.根據權利要求1或2所述的植物三維點云的處理方法，其特征在于，所述分類網絡包括預處理層和全連接層；

所述將所述植物光譜三維點云圖輸入至分類網絡，得到所述分類網絡輸出的植物病害點和植物非病害點，包括：

將所述植物光譜三維點云圖輸入至所述預處理層，得到所述預處理層輸出的全局特征值；所述預處理層用于計算所述植物光譜三維點云圖對應的全局特征值；

將所述全局特征值輸入至所述全連接層，得到所述全連接層輸出的植物病害點和植物非病害點；所述全連接層用于基于所述全局特征值，從所述植物光譜三維點云圖中提取植物病害點和植物非病害點。

4.根據權利要求3所述的植物三維點云的處理方法，其特征在于，所述預處理層包括N個抽象SA層和N+1個卷積層；

所述將所述植物光譜三維點云圖輸入至所述預處理層，得到所述預處理層輸出的全局特征值，包括：

將所述植物光譜三維點云圖輸入至所述預處理層中的N個SA層，以使所述植物光譜三維點云圖依次通過所述N個SA層，得到N個SA層各自輸出的N個提取結果；

將所述植物光譜三維點云圖和所述N個提取結果對應輸入至所述N+1個卷積層，得到所述N+1個卷積層輸出的N+1個卷積結果；

基于所述N+1個卷積結果和所述N個SA層中的第N個SA層輸出的提取結果，得到全局特征值作為所述預處理層輸出的全局特征值。

5.根據權利要求4所述的植物三維點云的處理方法，其特征在于，所述預處理層還包括N個篩選層，所述N個篩選層中的前一篩選層的輸出作為所述N個篩選層中的后一篩選層的第一輸入；

所述基于所述N+1個卷積結果和所述N個SA層中的第N個SA層輸出的提取結果，得到全局特征值作為所述預處理層輸出的全局特征值，包括：

將第N+1個卷積層輸出的卷積結果作為所述N個篩選層中的第一個篩選層的第一輸入，以使所述第N+1個卷積層輸出的卷積結果依次通過所述N個篩選層，并將前N個卷積層輸出的卷積結果對應作為N個篩選層的第二輸入，得到所述N個篩選層輸出的N個篩選結果；所述第N+1個卷積層的輸入是所述N個SA層中的第N個SA層輸出的提取結果；

基于所述N個篩選結果和所述N個SA層中的第N個SA層輸出的提取結果，得到全局特征值作為所述預處理層輸出的全局特征值。

6.根據權利要求5所述的植物三維點云的處理方法，其特征在于，N的取值為4。