[發明專利]用于口腔掃描的3D數據配準方法、裝置、設備及介質在審

申請號：	202211111051.2	申請日：	2022-09-13
公開（公告）號：	CN115439515A	公開（公告）日：	2022-12-06
發明（設計）人：	陳澤鋒;張佰春;呂廣志	申請（專利權）人：	深圳市菲森科技有限公司
主分類號：	G06T7/30	分類號：	G06T7/30;G06T7/70;A61B1/00;A61B1/24
代理公司：	深圳市育科知識產權代理有限公司 44509	代理人：	李麗洪
地址：	518000 廣東省深圳市南山區桃源街道平山社***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	用于口腔掃描數據方法裝置設備介質
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【說明書】：

本發明涉及口腔3D數據掃描技術，揭露了一種用于口腔掃描的3D數據配準方法，包括：基于實時口腔掃描點云數據構建體素模型，對實時口腔待配準點云數據與體素模型進行逐幀配準，若實時口腔待配準點云數據與體素模型連續預設幀數配準失敗，則通過預構建的重定位方法從體素模型選取待配準體素集合，若實時口腔待配準點云數據與體素模型未連續預設幀數配準失敗，則通過預構建的定位方法從體素模型選取待配準體素集合，對實時口腔待配準點云數據及待配準體素集合進行點云粗配準處理及點云精配準處理，得到配準結果。本發明還提出一種用于口腔掃描的3D數據配準裝置、設備及存儲介質。本發明可以提高口腔掃描數據配準的速度及準確性。

技術領域

本發明涉及口腔3D數據掃描技術領域，尤其涉及一種用于口腔掃描的3D數據配準方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著口內掃描儀的使用推廣，用戶對于掃描速度和精度提出了更高的要求。在進行口內數據掃描時，為了方便對掃描數據進行管理，一般使用“體素”結構存儲掃描數據，例如，表征當前牙齒三維形貌的多幀點云可以使用多個體素來進行存儲管理。同時在使用掃描儀進行口內取像時，為了得到更加準確的成像數據，每次輸入新的掃描數據(“待配準點云”)時，待配準點云會與已有多個體素數據進行配準，找到待配準點云在當前成像模型中的位置，完成數據配準融合。

然而實際實時掃描應用中，存在連續掃描場景及非連續掃描場景(由于掃描環境的限制，無法使用掃描儀連續掃描，在掃描斷開之后，需要從已掃描模型的任意位置繼續掃描)，現有技術中，對于任意場景，在每次輸入新的掃描數據時，將新的掃描數據與當前所有體素進行配準，由于體素的數量較多，數據配準的速度及準確性不高。

發明內容

本發明提供一種用于口腔掃描的3D數據配準方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，其主要目的在于提高口腔掃描數據配準的速度及準確性。

為實現上述目的，本發明提供的一種用于口腔掃描的3D數據配準方法，包括：

獲取實時口腔掃描點云數據，基于所述實時口腔掃描點云數據構建體素模型；

獲取實時口腔待配準點云數據，對所述實時口腔待配準點云數據與所述體素模型進行逐幀配準；

若所述實時口腔待配準點云數據與所述體素模型連續預設幀數配準失敗，則確定逐幀配準失敗，通過預構建的重定位方法從所述體素模型選取待配準體素集合；

若所述實時口腔待配準點云數據與所述體素模型未連續預設幀數配準失敗，則確定逐幀配準成功，通過預構建的定位方法從所述體素模型選取待配準體素集合；

對所述實時口腔待配準點云數據及所述待配準體素集合進行點云粗配準處理及點云精配準處理，得到配準結果。

可選地，所述基于所述實時口腔掃描點云數據構建體素模型，包括：通過所述實時口腔掃描點云數據的掃描時間對所述實時口腔掃描點云數據中的體素進行時序排列，得到體素模型。

可選地，所述對所述實時口腔待配準點云數據與所述體素模型進行逐幀配準，包括：

從所述實時口腔待配準點云數據中選取連續預設幀數的點云數據與所述體素模型中時序最近的體素進行配準。