[發明專利]用于控制裝置的運行方法、控制程序和控制裝置

在審

• 申請號: 202211108543.6
• 申請日: 2022-09-13
• 公開（公告）號: CN115808936A
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 亞歷山大·克雷默;貝特霍爾德·鮑曼;格哈德·武爾策;約瑟夫·塞德勒;韋雷納·施密特
• 申請（專利權）人: 西門子醫療有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;A61B6/03;A61B8/00;A61B5/055
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周濤;丁永凡

控制裝置對于機械地待運動的元件總是重復地接收新的期望值，通過所述新的期望值確定元件的移動方向的符號。在控制裝置中為元件的移動方向的兩個符號分別保存有偏移量。控制裝置根據與元件的移動方向的相應的符號相關聯的偏移量來確定當前偏移量。控制裝置根據元件的移動方向的符號來操控驅動裝置，所述驅動裝置定位運動的元件。在求取用于驅動裝置的方位期望值與驅動裝置的方位實際值的差和/或在求取元件的基于驅動裝置的方位實際值的位置實際值時，所述控制裝置考慮當前偏移量。控制裝置在分別基于驅動裝置的所檢測的狀態切換移動方向的符號時求取驅動間隙，并且在利用所求取的驅動間隙的情況下跟蹤兩個保存的偏移量中的至少一個偏移量。

技術領域

本發明基于一種用于控制裝置的運行方法，

-其中用于機械地待運動的元件的控制裝置總是重復地接收新的期望值，

-其中通過新的期望值本身或通過新的期望值結合先前預設的期望值或結合元件的當前實際值確定元件的移動方向的符號，

-其中在控制裝置中為元件的移動方向的兩個符號分別保存有偏移量，

-其中控制裝置根據通過元件的移動方向的符號所確定的偏移量確定當前偏移量，

-其中控制裝置根據元件的移動方向的符號來操控驅動裝置，通過對所述驅動裝置的操控定位運動的元件，

-其中在求取用于驅動裝置的方位期望值和驅動裝置的方位實際值的差和/或在求取元件的基于驅動裝置的方位實際值的位置實際值時，控制裝置考慮當前偏移量。

本發明還基于一種控制程序，其中控制程序包括機器代碼，所述機器代碼可以由控制裝置直接處理，其中機器代碼的處理通過控制裝置引起，控制裝置執行這種運行方法。

本發明還基于一種用于元件及其驅動裝置的控制裝置，其中控制裝置借助于這種控制程序來編程，使得所述控制裝置執行這種運行方法。本發明還基于一種裝置，其中裝置具有機械地待運動的元件、驅動裝置和這種控制裝置，通過對所述驅動裝置的操控定位機械地待運動的元件，所述控制裝置與元件和驅動裝置按照這種運行方法共同作用。

背景技術

這種方法對于數字控制是已知的，例如所述數字控制在機床中使用和通常用于運動控制。

驅動軸線通常具有驅動間隙。如果軸線移動，那么借助于軸線移動的元件以一定偏移量跟隨對該軸線的操控。例如，當軸線的方位感測器在該軸線向前移動時指示位置100.0(以任意單位)時，則借助于軸線移動的元件的實際位置例如處于僅99.9。即元件的實際位置落后0.1。所述值是向前移動元件的偏移量。相反，當軸線向后移動并且軸線的方位感測器再次指示位置100.0時，則借助于軸線移動的元件的實際位置例如處于100.2。即元件的實際位置落后0.2。所述值是元件向后移動的偏移量。驅動間隙是兩個偏移量的總和。因此，在所說明的示例中，驅動間隙處于0.1+0.2＝0.3。

在許多應用中，驅動間隙是可容忍的。修正是不必要的。在其他應用中，驅動間隙是不可容忍的。這種應用的示例尤其是成像醫學技術應用，在所述成像醫學技術應用中元件是成像醫學技術模態的組成部分。

如果驅動間隙不可容忍，則必須修正所述驅動間隙。修正通過如下方式進行：在控制裝置中針對移動方向(即向前和向后)的兩個符號保存相應的偏移量，并且在移動元件時考慮所述相應的偏移量。當根據上述示例為元件預設位置100.0時，則在向前移動時將驅動裝置移動到位置100.0+0.1＝100.1，在向后移動時移動到位置100.0-0.2＝99.8。