[發明專利]自動駕駛的擋墻檢測方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 202211100104.0
• 申請日: 2022-09-09
• 公開（公告）號: CN115457496A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 劉旭;黃軒;王國軍
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/764;G06V10/82;G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京易光知識產權代理有限公司 11596
• 代理人: 閻敏;王姍姍

本公開提供了一種自動駕駛的擋墻檢測方法、裝置及車輛，涉及人工智能領域，尤其涉及自動駕駛、深度學習和計算機視覺技術領域。具體實現方案為：對點云數據進行點云檢測，得到點云目標；對點云目標進行特征提取，得到點云目標的特征表示；對特征表示進行二分類，得到分類結果；在分類結果為擋墻類別的情況下，確定點云目標為擋墻。本公開基于點云分割方式，能夠穩定準確的識別出點云目標，然后對點云目標進行分類識別能夠確定出點云目標是否為擋墻。該方法對場景沒有要求，能夠處理復雜多變的場景，具有較好的泛化能力。

技術領域

本公開涉及人工智能領域，尤其涉及自動駕駛、深度學習和計算機視覺技術領域。

背景技術

在自動駕駛中，擋墻是約束駕駛行為的重要因素。尤其在礦區，當高精地圖不準確，或礦區道路發生變化時，需要用擋墻來約束自動駕駛車輛的駕駛邊界。所以擋墻檢測是礦山自動駕駛感知的基本要求。

發明內容

本公開提供了一種自動駕駛的擋墻檢測方法、裝置及車輛。

根據本公開的一方面，提供了一種自動駕駛的擋墻檢測方法，包括：

對點云數據進行點云檢測，得到點云目標；

對點云目標進行特征提取，得到點云目標的特征表示；

對特征表示進行二分類，得到分類結果；

在分類結果為擋墻類別的情況下，確定點云目標為擋墻。

根據本公開的另一方面，提供了一種自動駕駛的擋墻檢測裝置，包括：

檢測模塊，用于對點云數據進行點云檢測，得到點云目標；

提取模塊，用于對點云目標進行特征提取，得到點云目標的特征表示；

分類模塊，用于對特征表示進行二分類，得到分類結果；

確定模塊，用于在分類結果為擋墻類別的情況下，確定點云目標為擋墻。

根據本公開的另一方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與該至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

該存儲器存儲有可被該至少一個處理器執行的指令，該指令被該至少一個處理器執行，以使該至少一個處理器能夠執行本公開中自動駕駛的擋墻檢測方法。

根據本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，該計算機指令用于使該計算機執行根據本公開中自動駕駛的擋墻檢測方法。

根據本公開的再一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序在被處理器執行時實現根據本公開中自動駕駛的擋墻檢測方法。

根據本公開的又一方面，提供了一種車輛，包括本公開提供的電子設備。

本公開基于點云分割方式，能夠穩定準確的識別出點云目標，然后對點云目標進行分類識別能夠確定出點云目標是否為擋墻。該方法對場景沒有要求，能夠處理復雜多變的場景，具有較好的泛化能力。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本公開的限定。其中：

圖1是根據本公開一實施例的自動駕駛的擋墻檢測方法的流程示意圖；

圖2(a)是根據本公開一實施例的提取點云目標的點云密度分布特征的場景示意圖；