[發明專利]機械手、保持裝置及裝卸系統

在審

• 申請號: 202211099441.2
• 申請日: 2022-09-07
• 公開（公告）號: CN115771755A
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 芝田元二郎;池谷之宏;瀧利和;林家佑;豊島毅;藤原弘章;三之谷祐輔
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝;東芝基礎設施系統株式會社
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G47/90;B65G43/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 樸勇

1.一種機械手，其特征在于，具備：

第一保持單元，在與第一方向交叉的第二方向上設置有多個所述第一保持單元，多個所述第一保持單元能夠在所述第一方向上彼此獨立地移動，且分別包括能夠保持物品的多個第一保持部；以及

第二保持單元，其能夠在與平行于所述第一方向及所述第二方向的面交叉的第三方向上移動，且包括能夠保持所述物品的多個第二保持部。

2.根據權利要求1所述的機械手，其中，

在所述第二方向上設置有多個所述第二保持單元。

3.根據權利要求2所述的機械手，其中，

多個所述第二保持單元分別與多個所述第一保持單元連結，

多個所述第二保持單元在所述第一方向上的位置分別能夠根據多個所述第一保持單元在所述第一方向上的位置而變化。

4.根據權利要求2或3所述的機械手，其中，

所述機械手還具備將多個所述第二保持單元分別向所述第三方向驅動的多個促動器。

5.根據權利要求2或3所述的機械手，其中，

所述機械手還具備使多個所述第二保持單元相對于多個所述第一保持單元在所述第一方向上的位置分別變化的多個驅動機構。

6.根據權利要求5所述的機械手，其中，

所述機械手還具備分別連結在多個所述第一保持單元與多個所述第二保持單元之間的多個連桿機構，

多個所述第二保持單元以能夠繞所述第二方向旋轉的方式分別與所述多個連桿機構連結，

所述多個驅動機構通過使所述多個連桿機構分別繞所述第二方向旋轉，來改變多個所述第二保持單元在所述第一方向上的位置。

7.根據權利要求6所述的機械手，其中，

所述多個驅動機構包括與所述多個連桿機構分別連結的多個工作缸。

8.根據權利要求1～3中任一項所述的機械手，其中，

所述機械手還具備使多個所述第一保持單元及所述第二保持單元相對于沿著所述第二方向及所述第三方向的面傾斜的傾斜機構。

9.根據權利要求1～3中任一項所述的機械手，其中，

所述機械手還具備分別固定多個所述第一保持單元在所述第一方向上的位置的多個固定機構。

10.根據權利要求1～3中任一項所述的機械手，其中，

所述多個第一保持部分別包括：

第一桿，其沿著所述第一方向延伸；以及

第一吸盤，其設置在所述第一桿的前端。

11.根據權利要求1～3中任一項所述的機械手，其中，

所述多個第二保持部分別包括：

第二桿，其沿著所述第三方向延伸；以及

第二吸盤，其設置在所述第二桿的前端。

12.一種保持裝置，其特征在于，具備：

權利要求1～3中任一項所述的機械手；以及

移動裝置，其使所述機械手沿著所述第一方向、所述第二方向或者所述第三方向移動。

13.一種裝卸系統，其特征在于，具備：

權利要求1～3中任一項所述的機械手；

移動裝置，其使所述機械手沿著所述第一方向、所述第二方向或者所述第三方向移動；以及

輸送機，由所述機械手保持的物品被載置到該輸送機，該輸送機使所載置的所述物品移動。

14.根據權利要求13所述的裝卸系統，其中，

所述輸送機將所載置的所述物品向與所述輸送機相鄰設置的搬運裝置搬運。

15.根據權利要求13所述的裝卸系統，其中，

所述裝卸系統還具備使所述輸送機沿著所述第一方向移動的升降裝置。

16.根據權利要求13所述的裝卸系統，其中，

所述裝卸系統還具備對所裝載的多個所述物品進行拍攝的攝像裝置。