[發(fā)明專利]一種基于視覺掃描的自動(dòng)化編程系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211093256.2
• 申請(qǐng)日: 2022-09-08
• 公開（公告）號(hào): CN115157272B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王相偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東芯合機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 上海微策知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31333
• 代理人: 李萍

1.一種基于視覺掃描的自動(dòng)化編程系統(tǒng)，其特征在于，具體包括，所述的自動(dòng)化編程系統(tǒng)，通過建立視覺傳感器對(duì)錄入的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化工藝流程進(jìn)行自動(dòng)偏差矯正，所述的自動(dòng)偏差矯正為：

S1、在工業(yè)機(jī)器人加工過程中首先記錄預(yù)加工流程中的輸入點(diǎn)位數(shù)據(jù)；

S2、將所述的輸入點(diǎn)位數(shù)據(jù)，與工業(yè)機(jī)器人加工過程中的實(shí)際點(diǎn)位數(shù)據(jù)匹配后生成實(shí)時(shí)加工誤差；

S3、在所述的實(shí)時(shí)加工誤差中，設(shè)定實(shí)時(shí)加工誤差修正參數(shù)，并建立修正參數(shù)與加工次數(shù)的比例關(guān)系，將比例關(guān)系作為自動(dòng)偏差矯正所需的比例參數(shù)；

S4、根據(jù)所述的比例參數(shù)，建立工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)偏差矯正的閉環(huán)控制系統(tǒng)，通過閉環(huán)控制系統(tǒng)中反饋控制調(diào)節(jié)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化工藝流程進(jìn)行自動(dòng)偏差矯正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺掃描的自動(dòng)化編程系統(tǒng)，其特征在于，所述的標(biāo)準(zhǔn)化工藝流程中，通過自動(dòng)化編程系統(tǒng)進(jìn)行軌跡自動(dòng)生成，軌跡擬合與定位精度調(diào)節(jié)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種基于視覺掃描的自動(dòng)化編程系統(tǒng)，其特征在于，所述的視覺傳感器，可進(jìn)行非標(biāo)準(zhǔn)化工藝流程的自定義編程；所述的非標(biāo)準(zhǔn)化工藝流程的自定義編程通過視覺掃描功能進(jìn)行工件三維點(diǎn)位自動(dòng)識(shí)別。

4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的一種基于視覺掃描的自動(dòng)化編程系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)所述的工件三維點(diǎn)位自動(dòng)識(shí)別，建立工件坐標(biāo)系并獲取工件加工位姿坐標(biāo)，根據(jù)輸入的加工點(diǎn)位進(jìn)行自定義工件加工。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于視覺掃描的自動(dòng)化編程系統(tǒng)，其特征在于，所述的視覺掃描功能，在工業(yè)機(jī)器人加工過程中，使用視覺掃描進(jìn)行加工工藝的一致性校準(zhǔn)，所述的一致性校準(zhǔn)，包括視覺坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系匹配校準(zhǔn)，以及加工位置偏差校準(zhǔn)。