[發(fā)明專利]一種兩自由度電驅(qū)動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211092429.9
• 申請(qǐng)日: 2022-09-08
• 公開（公告）號(hào): CN115625691B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖銳;楊虎嘯;陳柏宏;徐彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 萬尾甜;韓介梅

1.一種兩自由度電驅(qū)動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，包括上蓋板、軟基體、驅(qū)動(dòng)單元、下蓋板；軟基體固接在上蓋板和下蓋板之間，形成軟體驅(qū)動(dòng)器的支撐框架；所述驅(qū)動(dòng)單元粘結(jié)于軟基體外表面凹槽內(nèi)，驅(qū)動(dòng)單元連接到外部電源，外部電源對(duì)驅(qū)動(dòng)單元通電后，驅(qū)動(dòng)單元發(fā)生收縮變形帶動(dòng)軟基體扭轉(zhuǎn)，同時(shí)上蓋板與下蓋板之間的距離會(huì)隨著軟基體扭轉(zhuǎn)而減小，使得軟體驅(qū)動(dòng)器可同時(shí)執(zhí)行扭轉(zhuǎn)和收縮兩種方式的運(yùn)動(dòng)；切斷外部電源后，驅(qū)動(dòng)單元逐漸伸長回復(fù)至初始長度，帶動(dòng)軟基體反向扭轉(zhuǎn)，同時(shí)上蓋板和下蓋板之間的距離增加，軟體驅(qū)動(dòng)器回復(fù)至初始狀態(tài)；

所述軟基體由四個(gè)相同的圓弧曲面包圍組成，圓弧曲面的上下端面分別連接所述上蓋板和下蓋板，軟基體的四條棱邊上均布置有缺口，每個(gè)圓弧曲面的外表面上均布置有兩個(gè)沿同一對(duì)角線方向分布的六邊形凹槽，在圓弧曲面的內(nèi)表面布置有沿相反對(duì)角線方向分布的同樣大小的六邊形凹槽，外表面上的六邊形凹槽用于添加所述驅(qū)動(dòng)單元，內(nèi)表面上的六邊形凹槽用于減小圓弧曲面的厚度，使軟體驅(qū)動(dòng)器更容易發(fā)生變形，外部電源對(duì)驅(qū)動(dòng)單元通電時(shí)，所有圓弧曲面繞軟體驅(qū)動(dòng)器的中心軸線扭轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩自由度電驅(qū)動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述的軟體驅(qū)動(dòng)器根據(jù)驅(qū)動(dòng)單元布置的對(duì)角線方向不同，分為順時(shí)針變形軟體驅(qū)動(dòng)器和逆時(shí)針變形軟體驅(qū)動(dòng)器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩自由度電驅(qū)動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)單元由液晶彈性體材料和包裹在液晶彈性體材料內(nèi)部的金屬導(dǎo)線加工而成，其大小和形狀與軟基體外表面凹槽相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1?所述的一種兩自由度電驅(qū)動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所有驅(qū)動(dòng)單元通過金屬導(dǎo)線串聯(lián)導(dǎo)通，然后與外部電源連接，形成封閉回路；外部電源對(duì)驅(qū)動(dòng)單元通電，金屬導(dǎo)線加熱驅(qū)動(dòng)單元，使驅(qū)動(dòng)單元沿對(duì)角線方向發(fā)生收縮變形。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩自由度電驅(qū)動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述的軟基體由硅膠材料澆筑而成。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩自由度電驅(qū)動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述的上蓋板和下蓋板為樹脂材料經(jīng)3D打印制成。