[發明專利]引入蜂群式協同控制法的智慧城市實時安全管控無人機

在審

• 申請號: 202211091901.7
• 申請日: 2022-09-07
• 公開（公告）號: CN115657697A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 蔡嘉慧;翁澤龍;陳家豪;方榮
• 申請（專利權）人: 海南飛行者科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;B64C39/02;B64U10/14;B64U101/30
• 代理公司: 北京智行陽光知識產權代理事務所(普通合伙) 11738
• 代理人: 劉玫潭

本發明公開了引入蜂群式協同控制法的智慧城市實時安全管控無人機，屬于無人機技術領域，技術方案包括無人機主體與蜂巢控制平臺，所述無人機主體上開設有滑動槽，所述滑動槽的內側滑動連接有兩個連接帶。該發明，使用K均值聚類算法模塊對原始人工蜂群算法進行改進，原始蜂群算法初始種群全部隨機生成，因此，需要采用最大最小距離積法對初始種群分散，克服初始種群的隨機性；減少無人機采集死角，為蜂群式協同控制法提供更為準確的數據支持，以便于遇到突發事件、災難性暴力事件，可迅速達到實時現場視頻畫面傳輸，專供指揮者進行科學決策和判斷，提高應變能力。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，更具體地說，涉及引入蜂群式協同控制法的智慧城市實時安全管控無人機。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，或者由車載計算機完全地或間歇地自主地操作，安全管控無人機可以利用承載的高清晰相機可以進行不間斷的畫面拍攝，獲取影像資料，并將所獲得的信息和圖像傳送回地面，遇到突發事件，災難性暴力事件，可迅速達到實時現場視頻畫面傳輸，專供指揮者進行科學決策和判斷。

但是在到達現場的過程中，會經歷很多復雜的場景，比如樓層密集區域或者港口，但是現有的人工操控無人機存在以下問題：

1、無人機的自動規劃路徑功能無法滿足實際需求，路徑規劃算法存在聚類慢，局部搜索能力弱的特點，算法后期收斂速度低的問題；

2、無人機的數據采集死角較大且不便于調整，影響無人機路徑規劃的同時，可能會導致指揮者的判斷失誤，影響應對突發事件的應變能力。

發明內容

針對現有技術中存在的問題，本發明的目的在于提供引入蜂群式協同控制法的智慧城市實時安全管控無人機。

為解決上述背景技術問題，本發明采用如下的技術方案。

引入蜂群式協同控制法的智慧城市實時安全管控無人機，包括無人機主體與蜂巢控制平臺，所述無人機主體上開設有滑動槽，所述滑動槽的內側滑動連接有兩個連接帶，兩個所述連接帶之間固定連接有攝像頭，所述滑動槽的內側與無人機主體的內部相連通，兩個所述連接帶的另一端延伸至無人機主體的內部，所述無人機主體的內部固定安裝有卷束馬達，所述卷束馬達的輸出軸固定連接有收束輪，兩個所述連接帶位于無人機主體內部的一端均與收束輪固定連接，所述無人機主體上設置有兩個嵌入槽，兩個所述嵌入槽分別位于滑動槽的左右兩側，所述嵌入槽的內側固定連接有磁性條，所述攝像頭與磁性條之間光滑接觸并磁性連接，所述無人機主體的底部可拆卸式安裝有固定平臺，所述無人機主體的安裝固定安裝有調節機構；

所述無人機主體分為雇傭蜂無人機與非雇傭蜂無人機，所述雇傭蜂無人機、非雇傭蜂無人機與蜂巢控制平臺構成人工蜂群無人機系統，所述蜂巢控制平臺包含有：

交互傳遞數據處理模塊，用于處理雇傭蜂無人機與非雇傭蜂無人機所采集的食物源信息與路徑信息，食物源信息為目的地區信息；

K均值聚類算法模塊，用于對采集的數據進行一次K均值迭代聚類，根據聚類劃分，用每一類的新的數據更新蜂巢控制平臺數據；

第一信號收發模塊，用于交互傳遞數據處理模塊與雇傭蜂無人機與非雇傭蜂無人機的數據傳遞，獲得采集數據與發送控制指令；

數據存儲模塊，用于存儲食物源信息與路徑信息，供后續的調取查看與使用；

所述雇傭蜂無人機與非雇傭蜂無人機均包含有：

數據采集模塊，用于采集食物源信息與路徑信息；

第二信號收發模塊，用于與第一信號收發模塊信號連接，發送采集數據與接收控制指令。

作為上述技術方案的進一步描述：