[發明專利]標定圖案識別方法、標定方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202211091005.0
• 申請日: 2022-09-07
• 公開（公告）號: CN115457144B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 楊軍;丁有爽;邵天蘭
• 申請（專利權）人: 梅卡曼德（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/64
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬姣琴;黃健

1.一種標定圖案識別方法，其特征在于，包括：

獲取環境圖像，所述環境圖像是相機拍攝得到的；

提取所述環境圖像中的多個疑似圖案，所述疑似圖案的輪廓符合預設輪廓；

基于所述多個疑似圖案，構建凸包，所述凸包為多邊形，所述凸包中包括至少一個中心疑似圖案，每個所述中心疑似圖案對應有預設個數的鄰近疑似圖案，所述凸包的每個邊穿過所述鄰近疑似圖案；

確定所述凸包外，且與所述凸包相鄰的疑似圖案為相鄰疑似圖案；

確定所述標定圖案，所述標定圖案包括：所述中心疑似圖案、所述鄰近疑似圖案和所述相鄰疑似圖案，所述標定圖案為符合標定板上標志排布方式的疑似圖案，所述標定板包括：多個相同的標志，相鄰行的標志交錯排布。

2.根據權利要求1所述的標定圖案識別方法，其特征在于，所述標定板中每行標志的數量相同，所述標志的行數大于或等于5，每一行的標志的數量大于或等于4，所述預設個數為8。

3.根據權利要求2所述的標定圖案識別方法，其特征在于，若所述標志的行數等于5，所述確定所述凸包外，且與所述凸包相鄰的疑似圖案為相鄰疑似圖案，包括：確定所述凸包每個邊的延長線上的疑似圖案為所述相鄰疑似圖案。

4.根據權利要求2所述的標定圖案識別方法，其特征在于，若所述標志的行數大于5，所述確定所述凸包外，且與所述凸包相鄰的疑似圖案為相鄰疑似圖案，包括：

確定所述凸包每個邊的延長線上的疑似圖案，以及所述凸包中目標行疑似圖案的延長線上的疑似圖案為所述相鄰疑似圖案，所述目標行疑似圖案包括：所述凸包的第二行的疑似圖案以及倒數第二行疑似圖案。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的標定圖案識別方法，其特征在于，所述提取所述環境圖像中的多個疑似圖案，包括：

對所述環境圖像按照預設比例進行縮放，得到預設大小的目標圖像；

提取所述目標圖像中的多個疑似圖案；

則所述確定所述標定圖案之后，還包括：確定所述標定圖案在所述環境圖像中對應的圖案為目標標定圖案。

6.根據權利要求1至4任一項所述的標定圖案識別方法，其特征在于，所述確定所述標定圖案之后，還包括：

根據所述標定板中標志之間的距離，以及標定圖案之間的距離，采用交比不變性原理，驗證所述標定圖案；

確定符合所述交比不變性原理的標定圖案為目標標定圖案。

7.根據權利要求1至4任一項所述的標定圖案識別方法，其特征在于，所述標志為圓形，所述確定所述標定圖案之后，還包括：

采用亞像素輪廓檢測技術和橢圓擬合技術，擬合所述標定圖案，得到目標標定圖案。

8.一種標定方法，其特征在于，包括：權利要求1至7中任一項所述的標定圖案識別方法，所述確定所述標定圖案之后，還包括：

采用所述標定板上的標志和所述標定圖案對相機參數進行標定。

9.一種標定圖案識別裝置，用于執行權利要求1至7中任一項所述的標定圖案識別方法，其特征在于，所述標定圖案識別裝置包括：

獲取模塊，用于獲取環境圖像，所述環境圖像是相機拍攝得到的；

第一提取模塊，用于提取所述環境圖像中的多個疑似圖案，所述疑似圖案的輪廓符合預設輪廓；

第二提取模塊，用于基于所述多個疑似圖案，構建凸包，所述凸包為多邊形，所述凸包中包括至少一個中心疑似圖案，每個所述中心疑似圖案對應有預設個數的鄰近疑似圖案，所述凸包的每個邊穿過所述鄰近疑似圖案；確定所述凸包外，且與所述凸包相鄰的疑似圖案為相鄰疑似圖案；確定所述標定圖案，所述標定圖案包括：所述中心疑似圖案、所述鄰近疑似圖案和所述相鄰疑似圖案，所述標定圖案為符合標定板上標志排布方式的疑似圖案，所述標定板包括：多個相同的標志，相鄰行的標志交錯排布。