[發(fā)明專利]點云增廣方法及裝置、計算機可讀存儲介質、終端設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211090516.0
• 申請日: 2022-09-07
• 公開（公告）號: CN115601275A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設計）人: 龐磊;呂培;趙磊;張雷
• 申請（專利權）人: 北京紫光展銳通信技術有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張英英

1.一種點云增廣方法，其特征在于，包括：

獲取原始點云數據和至少一張圖像，所述原始點云數據和所述至少一張圖像是針對同一目標采集得到的；

將所述原始點云數據中每一原始點云投影至所述至少一張圖像中，以得到位于所述至少一張圖像中的多個投影點，每一投影點對應一個原始點云；在每一投影點的垂直方向上按照預設間隔選取至少一個相鄰像素，以作為擴展像素；

至少將各個擴展像素反映射至三維空間，以得到增廣點云。

2.根據權利要求1所述的點云增廣方法，其特征在于，所述在每一投影點的垂直方向上按照預設間隔選取至少一個相鄰像素包括：

確定每一圖像中目標的掩膜；

如果所述投影點位于所述掩膜內，則在所述投影點的垂直方向上按照第一間隔選取至少一個相鄰像素；或者，

如果所述投影點位于所述掩膜外，則在所述投影點的垂直方向上按照第二間隔選取至少一個相鄰像素，所述第二間隔大于所述第一間隔。

3.根據權利要求1所述的點云增廣方法，其特征在于，所述將各個擴展像素反映射至三維空間，以得到增廣點云包括：

將所述擴展像素反映射至三維空間，以得到擴展點云；

將所述擴展像素的屬性信息合并至所述擴展點云，以得到所述增廣點云。

4.根據權利要求3所述的點云增廣方法，其特征在于，所述將所述擴展像素的屬性信息合并至所述投影點對應的原始點云包括：

以所述擴展像素為中心，在所述擴展像素所在的圖像中確定圖像塊，所述圖像塊的邊長小于等于所述預設間隔；

將所述圖像塊轉換為增廣向量，并將所述增廣向量合并入所述擴展點云，以得到所述增廣點云，所述增廣向量表示所述圖像塊的色彩信息。

5.根據權利要求1所述的點云增廣方法，其特征在于，還包括：

將所述投影點處的原始像素的屬性信息擴展至所述投影點對應的原始點云，以得到所述增廣點云。

6.根據權利要求5所述的點云增廣方法，其特征在于，還包括：

以所述原始像素為中心，在所述原始像素所在的圖像中確定圖像塊，所述圖像塊的邊長小于等于所述預設間隔；

將所述圖像塊轉換為增廣向量，并將所述增廣向量合并入所述原始點云，以得到所述增廣點云，所述增廣向量表示所述圖像塊的色彩信息。

7.根據權利要求1至6任一項所述的點云增廣方法，其特征在于，同一原始點云對應的擴展像素具有相同的深度信息和額外信息。

8.根據權利要求1至6任一項所述的點云增廣方法，其特征在于，采集所述至少一張圖像的攝像設備具有第一水平視場角和第一垂直視場角，采集所述原始點云數據的激光雷達具有第二水平視場角和第二垂直視場角，所述第一水平視場角大于等于所述第二水平視場角，所述第一垂直視場角的視野范圍與所述第二垂直視場角的視野范圍的重疊率大于等于80％。

9.一種點云增廣裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取原始點云數據和至少一張圖像，所述原始點云數據和所述至少一張圖像是針對同一目標采集得到的；

投影模塊，用于將所述原始點云數據中每一原始點云投影至所述至少一張圖像中，以得到位于所述至少一張圖像中的多個投影點，每一投影點對應一個原始點云；

選取模塊，用于在每一投影點的垂直方向上按照預設間隔選取至少一個相鄰像素，以作為擴展像素；

增廣模塊，用于至少將各個擴展像素反映射至三維空間，以得到增廣點云。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行時執(zhí)行權利要求1至8中任一項所述點云增廣方法的步驟。

11.一種終端設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器運行所述計算機程序時執(zhí)行權利要求1至8中任一項所述點云增廣方法的步驟。