[發明專利]一種掘錨護一體化機器人

在審

• 申請號: 202211090128.2
• 申請日: 2022-09-07
• 公開（公告）號: CN116146232A
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 宋國棟;胡而已;魏立科;陳佳林;王翀;疏禮春;付恩三;王剛;徐志明;崔朋志
• 申請（專利權）人: 應急管理部信息研究院
• 主分類號: E21D9/10
• 分類號: E21D9/10;E21D20/00;E21D19/02;E21B15/00
• 代理公司: 北京卓特專利代理事務所(普通合伙) 11572
• 代理人: 王治蘭

1.一種掘錨護一體化機器人，其特征在于，包括：懸臂式掘進機、水平移動式作業平臺、錨鉆平臺、臨時支護平臺和小臂機器人，

所述水平移動式作業平臺設置在所述懸臂式掘進機頂部；

所述錨鉆平臺、所述臨時支護平臺和所述小臂機器人均設置在所述水平移動式作業平臺上；述水平移動式作業平臺移動后，帶動所述錨鉆平臺、所述臨時支護平臺和所述小臂機器人整體移動；

所述臨時支護平臺用于放置網片和鋼帶，并帶動所述網片和所述鋼帶接觸巷道頂壁；

所述錨鉆平臺用于對準鋼帶的鋼帶孔，向鋼帶孔內鉆入錨鉆工具；

所述小臂機器人設置在所述錨鉆平臺旁側，所述小臂機器人用于向所述錨鉆平臺安裝錨鉆工具。

2.根據權利要求1所述的掘錨護一體化機器人，其特征在于，所述水平移動式作業平臺上設有錨進工具倉，錨進工具倉位于所述小臂機器人旁側，所述錨進工具倉用于放置錨鉆工具，以供所述小臂機器人抓取。

3.根據權利要求1所述的掘錨護一體化機器人，其特征在于，所述錨鉆平臺包括：第一錨鉆機構和第二錨鉆機構，所述第一錨鉆機構和所述第二錨鉆機構平行間隔開設置；

所述第一錨鉆機構和所述第二錨鉆機構均包括可伸縮機構和鉆臂；

所述可伸縮機構一端與所述鉆臂連接，另一端通過擺動機構與所述懸臂式掘進機頂部連接。

4.根據權利要求3所述的掘錨護一體化機器人，其特征在于，所述鉆臂上安裝有視覺系統，視覺系統包括尋孔相機，尋孔相機用于識別鋼帶孔位置，并發送給機群協同控制總體；機群協同控制總體根據尋孔相機識別的鋼帶孔位置，調整鉆臂位姿保證鉆臂的鉆進機構對準鋼帶孔。

5.根據權利要求3所述的掘錨護一體化機器人，其特征在于，所述可伸縮機構的端部通過十字擺動機構與所述鉆臂連接，所述十字擺動機構包括擺動連接板、第一馬達和第二馬達；所述擺動連接板固定連接在所述可伸縮機構的端部；所述第一馬達和所述第二馬達呈十字交叉設置；所述第一馬達沿著豎直方向轉動連接在所述擺動連接板上；所述第二馬達垂直于所述第一馬達固定連接在所述第一馬達上，所述第二馬達的輸出軸與所述鉆臂固定連接。

6.根據權利要求1所述的掘錨護一體化機器人，其特征在于，還包括機群協同控制總體，所述機群協同控制總體包括遠程監控系統、掘進機電控系統和支護機器人電控系統；掘進機電控系統與支護機器人電控系統通信連接；掘進機電控系統和支護機器人電控系統均與遠程監控系統通信連接。

7.根據權利要求1所述的掘錨護一體化機器人，其特征在于，所述臨時支護平臺包括支護板平臺和中間主臂，支護板平臺通過中間主臂連接在水平移動式作業平臺上方，中間主臂一端連接在水平移動式作業平臺上，另一端連接支護板平臺。

8.根據權利要求1所述的掘錨護一體化機器人，其特征在于，所述水平移動式作業平臺包括滑板、左側導軌和右側導軌，所述左側導軌和所述右側導軌固定在所述懸臂式掘進機頂部；所述左側導軌和所述右側導軌平行間隔開設置，所述左側導軌和所述右側導軌沿著所述懸臂式掘進機前進的方向設置，所述滑板滑移連接在所述左側導軌和所述右側導軌之間。

9.根據權利要求1所述的掘錨護一體化機器人，其特征在于，所述懸臂式掘進機包括行走部、支撐部、截割部和鏟板部，所述支撐部連接在所述行走部上方，所述截割部連接和所述鏟板部連接在所述支撐部上。

10.根據權利要求3所述的掘錨護一體化機器人，其特征在于，所述鉆臂包括錨桿鉆機，所述錨桿鉆機具有動力頭，所述動力頭頂部設有錨進工具夾具，所述錨進工具夾具用于夾緊錨桿，所述動力頭用于推進錨桿完成鉆進作業。