[發(fā)明專利]基于深度相機的智能化鋪磚實現(xiàn)方法及裝置、鋪磚機器人

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• 申請日: 2022-09-07
• 公開（公告）號: CN115726249A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃以愷;趙爭兵;黃舜勇;孫妍
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E01C19/52
• 分類號: E01C19/52;G06T7/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 肖宇揚

本發(fā)明公開了基于深度相機的智能化鋪磚實現(xiàn)方法及裝置、鋪磚機器人，該方法包括：獲取深度相機采集到的鋪磚區(qū)域圖像，對鋪磚區(qū)域圖像進行分析得到圖像分析結(jié)果，并根據(jù)圖像分析結(jié)果判斷鋪磚區(qū)域圖像中是否包括鋪磚標記線得到判斷結(jié)果；獲取與判斷結(jié)果相匹配的鋪磚信息確定方式并基于鋪磚信息確定方式確定待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點信息；根據(jù)待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點信息控制機械手執(zhí)行鋪磚操作。可見，本發(fā)明能夠基于安裝有機械手和深度相機的鋪磚機器人實現(xiàn)智能化鋪磚，有利于提高鋪磚效率及鋪磚精度；此外，還能夠根據(jù)鋪磚標記線識別結(jié)果匹配鋪磚信息確定方式，有利于提高鋪磚信息的確定效率及準確性，進而有利于進一步提高鋪磚效率及鋪磚精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能鋪磚機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于深度相機的智能化鋪磚實現(xiàn)方法及裝置、鋪磚機器人。

背景技術(shù)

園林通體磚鋪貼是一項戶外項目，需要按照制定好的鋪貼計劃在相應(yīng)區(qū)域完成鋪磚，且其對鋪磚精度及鋪磚效率均有一定的要求。目前，業(yè)界園林通體磚鋪貼大都數(shù)靠人工實現(xiàn)，人工鋪磚存在鋪磚效率低的問題，此外，由于鋪貼質(zhì)量受人工自身經(jīng)驗與技術(shù)的影響較大，人工鋪磚也存在鋪磚精度低的問題。

可見，如何提供一種智能化的鋪磚方法以提高鋪磚效率及鋪磚精度顯得尤為重要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種基于深度相機的智能化鋪磚實現(xiàn)方法及裝置、鋪磚機器人，能夠基于鋪磚機器人上安裝的深度相機及機械手實現(xiàn)智能化、自動化鋪磚，有利于提高鋪磚效率及鋪磚精度。

本發(fā)明第一方面公開了一種基于深度相機的智能化鋪磚實現(xiàn)方法，所述方法應(yīng)用于鋪磚機器人，所述鋪磚機器人上安裝有機械手及深度相機，所述深度相機安裝在所述機械手的末端且隨所述機械手移動，所述方法包括：

獲取所述深度相機采集到的鋪磚區(qū)域圖像，對所述鋪磚區(qū)域圖像進行分析，得到圖像分析結(jié)果，并根據(jù)所述圖像分析結(jié)果判斷所述鋪磚區(qū)域圖像中是否包括鋪磚標記線，得到判斷結(jié)果；

獲取與所述判斷結(jié)果相匹配的鋪磚信息確定方式，并基于所述鋪磚信息確定方式確定待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點信息；

根據(jù)所述待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點信息控制所述機械手執(zhí)行相匹配的鋪磚操作。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述基于所述鋪磚信息確定方式確定待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點信息，包括：

基于所述鋪磚信息確定方式確定待建立的中心點坐標系的原點及三維坐標軸，并基于確定出的所述原點及所述三維坐標軸創(chuàng)建待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點坐標系，作為所述待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點信息；

以及，所述根據(jù)所述待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點信息控制所述機械手執(zhí)行相匹配的鋪磚操作，包括：

根據(jù)所述待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點信息，生成所述機械手對應(yīng)的鋪磚控制參數(shù)，并基于所述鋪磚控制參數(shù)控制所述機械手執(zhí)行所述待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的鋪磚操作。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第一方面中，當(dāng)所述判斷結(jié)果表示采集到的所述鋪磚區(qū)域圖像包括所述鋪磚標記線時，所述鋪磚信息確定方式為基于所述鋪磚標記線的看線鋪磚方式；

當(dāng)所述判斷結(jié)果表示采集到的所述鋪磚區(qū)域圖像未包括所述鋪磚標記線時，所述鋪磚信息確定方式為基于已鋪設(shè)磚塊的看磚鋪磚方式。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述基于所述鋪磚信息確定方式確定待建立的中心點坐標系的原點及三維坐標軸，并基于確定出的所述原點及所述三維坐標軸創(chuàng)建待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點坐標系，作為所述待鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的中心點信息，包括：

當(dāng)所述鋪磚信息確定方式為所述看磚鋪磚方式時，基于所述鋪磚區(qū)域圖像識別所述深度相機的視野采集范圍內(nèi)的所有已鋪設(shè)磚塊；

對于每個所述已鋪設(shè)磚塊，確定該已鋪設(shè)磚塊對應(yīng)的目標矩形框的四個磚角點所對應(yīng)的坐標信息；