[發明專利]一種雜物挑揀方法、系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211086324.2
• 申請日: 2022-09-06
• 公開（公告）號: CN115591637A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 李爍;張進;張國振;楊剛;張衍龍
• 申請（專利權）人: 北京建工資源循環利用有限公司
• 主分類號: B02C21/00
• 分類號: B02C21/00;B02C23/08;B07C5/00;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張文娥

1.一種雜物挑揀方法，其特征在于，所述方法包括：

物料破碎裝置將自身接收到的建筑垃圾原料中的骨料垃圾原料按照預設體積破碎處理成若干個類立方體形狀的骨料垃圾料塊，以及，將所述建筑垃圾原料中的雜物垃圾原料按照所述預設體積破碎處理成若干個類立方體形狀的雜物垃圾料塊；

送料機通過震動給料的方式將所述骨料垃圾料塊和所述雜物垃圾料塊均勻分布在一端與所述送料機相接的傳送帶上；

在所述傳送帶勻速將所述骨料垃圾料塊和所述雜物垃圾料塊運往與所述傳送帶的另一端相接的物料收集裝置中的過程中，設置于所述傳送帶周圍的每一機械手按照預設抓取頻率，對自身的雜物識別裝置通過圖像識別方式所識別出的處于自身抓取范圍內的雜物垃圾料塊進行抓取；

根據所述傳送帶的寬度、相鄰的目標垃圾料塊之間的間距、所述目標垃圾料塊的平均長度、所述目標垃圾料塊的平均寬度和所述傳送帶的運轉速度，計算所述傳送帶的理論最大小時目標垃圾料塊承載數量，其中，所述目標垃圾料塊包括：所述骨料垃圾料塊，所述雜物垃圾料塊；

根據所述預設抓取頻率、所述機械手的數量、所述理論最大小時目標垃圾料塊承載數量和所述雜物垃圾料塊在所述目標垃圾料塊中的數量占比，計算得到所述機械手對于所述雜物垃圾料塊的理論最大抓取效率；

顯示所述理論最大小時目標垃圾料塊承載數量以及所述理論最大抓取效率。

2.根據權利要求1所述的雜物挑揀方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述理論最大小時目標垃圾料塊承載數量、所述目標垃圾料塊的平均長度、所述目標垃圾料塊的平均寬度、所述傳送帶的運轉速度和所述傳送帶的寬度，計算所述傳送帶上的理論最大目標垃圾料塊分布密度；

顯示所述理論最大目標垃圾料塊分布密度。

3.根據權利要求1所述的雜物挑揀方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述理論最大小時目標垃圾料塊承載數量、所述目標垃圾料塊的平均長度、所述目標垃圾料塊的平均寬度、所述目標垃圾料塊的平均高度、所述骨料垃圾料塊的平均密度、所述雜物垃圾料塊的平均密度和所述雜物垃圾料塊在所述目標垃圾料塊中的數量占比，計算理論最大小時目標垃圾料塊處理質量；

顯示所述理論最大小時目標垃圾料塊處理質量。

4.根據權利要求1所述的雜物挑揀方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述雜物垃圾料塊在所述目標垃圾料塊中的數量占比、所述骨料垃圾料塊的平均密度和所述雜物垃圾料塊的平均密度，計算所述雜物垃圾料塊在所述目標垃圾料塊中的質量占比；

顯示所述質量占比。

5.根據權利要求3所述的雜物挑揀方法，其特征在于，在根據所述理論最大小時目標垃圾料塊承載數量、所述目標垃圾料塊的平均長度、所述目標垃圾料塊的平均寬度、所述目標垃圾料塊的平均高度、所述骨料垃圾料塊的平均密度、所述雜物垃圾料塊的平均密度和所述雜物垃圾料塊在所述目標垃圾料塊中的數量占比，計算理論最大小時目標垃圾料塊處理質量之前，所述方法還包括：

從所述目標垃圾料塊中選取m個參考目標垃圾料塊，其中，m為大于1的整數；

測量每一所述參考目標垃圾料塊各自的實際體積；

將每一所述參考目標垃圾料塊各自的實際體積進行算數平均，得到所述參考目標垃圾料塊的平均體積；

對所述參考目標垃圾料塊的平均體積開三次方，得到目標長度，并將所述目標長度作為所述目標垃圾料塊的平均長度，以及，將所述目標長度作為所述目標垃圾料塊的平均寬度，以及，將所述目標長度作為所述目標垃圾料塊的平均高度。