[發(fā)明專利]車位檢測(cè)方法、裝置、交通工具以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211085506.8
• 申請(qǐng)日: 2022-09-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115685216A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 刁寧超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S15/931
• 分類號(hào): G01S15/931;G01S17/931
• 代理公司: 深圳市智圈知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44351
• 代理人: 譚逢

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種車位檢測(cè)方法、裝置、交通工具以及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法應(yīng)用于交通工具，交通工具設(shè)有超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)，該方法包括：獲取超聲波雷達(dá)的第一探測(cè)數(shù)據(jù)；基于第一探測(cè)數(shù)據(jù)獲取激光雷達(dá)的第二探測(cè)數(shù)據(jù)；基于第二探測(cè)數(shù)據(jù)獲取車位檢測(cè)結(jié)果，車位檢測(cè)結(jié)果用于表征包含目標(biāo)車位的指定空間內(nèi)的障礙物信息；在車位檢測(cè)結(jié)果用于指示指定空間內(nèi)的障礙物信息滿足泊車條件的情況下，將目標(biāo)車位確定為可用車位。本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，可以克服超聲波雷達(dá)的探測(cè)精度較低這一缺陷，提高車位檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確率，進(jìn)而減小用戶在停車時(shí)發(fā)生安全事故的概率，提高行車安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及雷達(dá)探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車位檢測(cè)方法、裝置、交通工具以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，越來(lái)越多的汽車供應(yīng)商開(kāi)發(fā)了自動(dòng)泊車功能，以提高用戶泊車的便利性。自動(dòng)泊車的前提是能夠準(zhǔn)確檢測(cè)可用車位。

相關(guān)技術(shù)提供的車位檢測(cè)方案如下：汽車上設(shè)置有環(huán)視攝像頭和超聲波雷達(dá)，汽車先通過(guò)環(huán)視攝像頭檢測(cè)車位線，然后通過(guò)超聲波雷達(dá)檢測(cè)上述車位線對(duì)應(yīng)的車位是否存在障礙物，在檢測(cè)出上述車位不存在障礙物的情況下，將車位線對(duì)應(yīng)的車位確定為可用車位。

然而，由于超聲波雷達(dá)的檢測(cè)精度較低，導(dǎo)致車位檢測(cè)結(jié)果不夠準(zhǔn)確，用戶停車的時(shí)候發(fā)生安全事故的概率較大。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N車位檢測(cè)結(jié)果、裝置、交通工具以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車位檢測(cè)方法，應(yīng)用于交通工具，交通工具設(shè)有超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)，方法包括：獲取超聲波雷達(dá)的第一探測(cè)數(shù)據(jù)，第一探測(cè)數(shù)據(jù)用于表征超聲波雷達(dá)的探測(cè)范圍內(nèi)是否存在障礙物；基于第一探測(cè)數(shù)據(jù)獲取激光雷達(dá)的第二探測(cè)數(shù)據(jù)，第二探測(cè)數(shù)據(jù)用于表征激光雷達(dá)的探測(cè)范圍內(nèi)的障礙物信息；基于第二探測(cè)數(shù)據(jù)獲取車位檢測(cè)結(jié)果，車位檢測(cè)結(jié)果用于表征包含目標(biāo)車位的指定空間內(nèi)的障礙物信息；在車位檢測(cè)結(jié)果用于指示指定空間內(nèi)的障礙物信息滿足車位停泊條件的情況下，將目標(biāo)車位確定為可用車位。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車位檢測(cè)裝置，裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取超聲波雷達(dá)的第一探測(cè)數(shù)據(jù)，第一探測(cè)數(shù)據(jù)用于表征超聲波雷達(dá)的探測(cè)范圍內(nèi)是否存在障礙物；第二獲取模塊，用于基于第一探測(cè)數(shù)據(jù)獲取激光雷達(dá)的第二探測(cè)數(shù)據(jù)，第二探測(cè)數(shù)據(jù)用于表征激光雷達(dá)的探測(cè)范圍內(nèi)的障礙物信息；校驗(yàn)?zāi)K，用于基于第二探測(cè)數(shù)據(jù)獲取車位檢測(cè)結(jié)果，車位檢測(cè)結(jié)果用于表征包含目標(biāo)車位的指定空間內(nèi)的障礙物信息；車位檢測(cè)模塊，用于在車位檢測(cè)結(jié)果用于指示指定空間內(nèi)的障礙物信息滿足車位停泊條件的情況下，將目標(biāo)車位確定為可用車位。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種交通工具，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)器；超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)；一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中并被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序配置用于執(zhí)行如第一方面的方法。

第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，計(jì)算機(jī)程序指令可被處理器調(diào)用執(zhí)行如第一方面的方法。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的車位檢測(cè)方法，在交通工具上設(shè)置超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)，在車位檢測(cè)時(shí)，通過(guò)激光雷達(dá)的第二探測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)超聲波雷達(dá)的第一探測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，得到車位檢測(cè)結(jié)果。通過(guò)上述方式，可以克服超聲波雷達(dá)的探測(cè)精度較低這一缺陷，提高車位檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確率，進(jìn)而減小用戶在停車時(shí)發(fā)生安全事故的概率，提高行車安全性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是相關(guān)技術(shù)示出的超聲波雷達(dá)發(fā)生檢測(cè)拖邊的示意圖。

圖2是相關(guān)技術(shù)示出的超聲波雷達(dá)發(fā)生誤檢的示意圖。