[發明專利]多種傳感器組合探測的方法及裝置、電子設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202211084812.X
• 申請日: 2022-09-06
• 公開（公告）號: CN115685183A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 蔣聞濤;鐘子果
• 申請（專利權）人: 上海昱感微電子科技有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/88;G01S13/04;G01S7/41;G01S7/36;G01S7/02;G06F18/25
• 代理公司: 上海慧晗知識產權代理事務所(普通合伙) 31343
• 代理人: 邵曉麗;陳成

1.一種多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，包括：

使多種傳感器具有共同的目標探測區域；其中，多種傳感器至少包括：雷達、攝像頭；

當其中一種或多種傳感器探測到潛在目標時，對部分或全部所述其余傳感器的探測參數進行互動實時調整；

其中，對所述攝像頭的探測參數進行互動實時調整包括：對所述攝像頭的像素級的探測參數進行互動實時調整；對所述雷達的探測參數進行互動實時調整包括：對所述雷達的發射和/或接收信號的探測參數或探測數據的篩選進行互動調整；

將所述多種傳感器探測到的數據同步實時輸出。

2.根據權利要求1所述的多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，

當其中一種或多種傳感器探測到潛在目標時，對部分或全部所述其余傳感器的探測參數進行互動實時調整，具體為：

當所述雷達探測到潛在目標時，對所述攝像頭的像素級的探測參數進行互動實時調整。

3.根據權利要求2所述的多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，對所述攝像頭的像素級的探測參數進行互動實時調整中的探測參數包括：曝光區域、曝光時間、對焦距離、圖像傳感器的信號增益、圖像傳感器的靈敏度、圖像傳感器的信噪比、色彩濾波陣列中的任意一種或多種。

4.根據權利要求3所述的多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，對所述攝像頭的像素級的探測參數進行互動實時調整，具體包括：

所述雷達探測到潛在目標時，對所述攝像頭的曝光區域進行調整，使其對目標檢測子區域進行局部曝光；

其中，所述目標檢測子區域為所述潛在目標所處的區域；

將所述攝像頭捕獲的目標檢測子區域圖像和其他區域以及背景區域圖像進行組合。

5.根據權利要求4所述的多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，對所述攝像頭的像素級的探測參數進行互動實時調整，還包括：

對同一時間段內采集的多幅目標檢測子區域圖像做寬動態處理，融合產生超寬動態圖像。

6.根據權利要求1所述的多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，當其中一種或多種傳感器探測到潛在目標時，對部分或全部所述其余傳感器的探測參數進行互動實時調整，具體為：

當所述攝像頭探測到潛在目標時，對所述雷達的發射和/或接收信號的探測參數或探測數據的篩選進行互動調整。

7.根據權利要求6所述的多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，對所述雷達的探測參數進行互動實時調整中的探測參數包括：捕獲視角、目標信號的檢測提取參數、信號波形、信號頻率、信號強度、信號幀率、信號帶寬、速度譜中的任意一種或多種。

8.根據權利要求6所述的多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，當所述攝像頭探測到潛在目標時，對所述雷達的發射與接收信號的探測參數或探測數據的篩選進行互動實時調整，具體包括：

對所述攝像頭捕捉到的圖像做語義分割，產生目標的分類；

利用連續調頻波雷達的中頻信號的相位信息來實現精確定位。

9.根據權利要求6所述的多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，當所述攝像頭探測到潛在目標時，對所述雷達的發射和/或接收信號的探測參數或探測數據的篩選進行互動實時調整，具體包括：

對所述攝像頭捕捉到的圖像做語義分割，產生目標的分類；

基于所述目標的分類的屬性來配置所述雷達的發射調制信號的配置，來建立對應的目標探測的數據捕獲視角。

10.根據權利要求6所述的多種傳感器組合探測的方法，其特征在于，當所述攝像頭探測到潛在目標時，對所述雷達的發射和/或接收信號的探測參數或探測數據的篩選進行互動實時調整，具體包括：

基于所述攝像頭捕捉到的圖像的物理分類，來篩選出有效的雷達目標反射信號；

其中，所述有效的雷達目標反射信號為把多徑反射信號以及底噪濾除后的雷達目標反射信號。