[發明專利]采摘剪、水果采摘機器人及方法

在審

• 申請號: 202211082265.1
• 申請日: 2022-09-06
• 公開（公告）號: CN115349355A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 陳海波;沈大農;薛山
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 上海和華啟核知識產權代理有限公司 31339
• 代理人: 王仙子

本發明揭示了一種采摘剪、水果采摘機器人及方法，所述采摘剪，包括：掌面，自所述掌面延伸出的若干加強筋，以及在相鄰加強筋之間的刃部。基于本發明設計的采摘剪，基于采摘剪的加強筋之間的刃部的設置，可以適應較大水果梗的定位誤差和具有一定柔性的剪切作業，與此同時，加強筋增加了采摘剪的整體剛度，能使剪切作業更穩定，從而使得采摘剪能夠適應快速穩定高效的采摘剪切水果梗的作業要求，提高了采摘效率。

技術領域

本發明涉及農業采摘技術領域，特別是涉及一種采摘剪、水果采摘機器人及方法。

背景技術

國內外蘋果采摘機器人的技術路線主要有兩種：1)使用六軸機器手模仿人的行為進行采摘。2)使用炮筒式結構，將蘋果吸入管內采摘。以上都為單機械臂采摘方式，采摘過程粗暴，容易損傷蘋果，另外效率較低，達不到較好的替代人力的采摘效率。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種采摘剪、水果采摘機器人及方法，實現高速采摘作業。

根據本發明的第一方面，提供了一種采摘剪，包括：掌面，自所述掌面延伸出的若干加強筋，以及設置于相鄰加強筋之間的刃部。

可選的，所述采摘剪呈鴨掌狀。

可選的，所述刃部連接相鄰的所述加強筋，且所述刃部的邊緣朝向所述掌面凹陷。

可選的，所述加強筋的頭部、所述掌面的側邊和位于最外側的所述加強筋上皆設置有緩沖件。

根據本發明的第二方面，提供一種水果采摘機器人，包括如第一方面所述的采摘剪。

可選的，還包括：采摘托架，設置在所述采摘托架上的多個支持在三維空間內移動的采摘臂；其中，每個所述采摘臂的前端設置有所述采摘剪。

可選的，所述多個采摘臂呈陣列排布。

可選的，還包括：攝像頭，設置于所述采摘托架上。

可選的，所述攝像頭為3D深度攝像頭。

可選的，還包括：控制系統，所述控制系統接收所述攝像頭采集的信號，分辨出要采摘的水果及其位置，并控制所述采摘臂移動。

可選的，還包括：可移動底盤和固定架，所述固定架設置在所述可移動底盤上，所述采摘托架可拆卸式安裝于所述固定架上。

根據本發明的第三方面，提供一種水果采摘方法，包括：對需要采摘的水果利用如第一方面所述的采摘剪或者如第二方面所述的水果采摘機器人進行采摘。

與現有技術相比，本發明提供的采摘剪，采摘剪的加強筋之間的刃部可以適應較大水果梗的定位誤差和具有一定柔性的剪切作業，加強筋增加了采摘剪的整體剛度，能使剪切作業更穩定，從而本發明的采摘剪能夠適應快速穩定高效的采摘剪切水果梗的作業要求。本發明提供的水果采摘機器人及方法，能夠適應快速穩定高效的采摘剪切水果梗的作業要求；進一步的，還可以實現高速采摘作業，即通過多個采摘臂組合成的多臂聯合體來完成高速采摘作業，提高效率，也能夠有效解決勞動力問題。

附圖說明

圖1為本發明實施例一中的采摘剪的結構示意圖；

圖2為本發明實施例二中的水果采摘機器人的結構示意圖一；

圖3為本發明實施例二中的水果采摘機器人的結構示意圖二；

圖4為本發明實施例二中的水果采摘機器人的結構示意圖三；

圖5為本發明實施例中的水果采摘時的過程示意圖。

具體實施方式