[發明專利]一種機器人爬坡測試平臺

在審

• 申請號: 202211077219.2
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115389243A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 趙博學;紀寧;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 北京云知萬象專利代理事務所(普通合伙) 16013
• 代理人: 何輝

本發明屬于機器人測試技術領域，涉及一種機器人爬坡測試平臺，包括底座和設置在底座上的斜板，斜板一端設置有用于調節斜板坡度的升降臺，升降臺位于底座頂端端部，斜板前端和尾端分別與底座和升降臺相鉸接，斜板內部設置有用于對機器人越障能力進行測試的測試機構，測試機構包括：安裝槽、轉動套筒、障礙板、平行板、用于切換平行板與障礙板的切換組件和用于調節障礙板內障礙物高度的調節組件，安裝槽開設于斜板內部，轉動套筒的數量至少設置有十個。本發明通過測試機構能夠對斜板的坡度進行調節，同時對平行板和障礙板進行切換能夠進一步達到對機器人的越障能力進行測試，同時防撞機構和防護組件對機器人起到防護效果，提高安全性。

技術領域

本發明涉及機器人測試技術領域，尤其是涉及一種機器人爬坡測試平臺。

背景技術

近年來服務類機器人的應用日益廣泛，但服務機器人對爬坡和越障能力有著硬性要求，因此設計時一方面可以通過分析軟件分析出服務機器人的爬坡能力，另一方面也需要具體測試以驗證其實際爬坡能力，服務機器人爬坡能力很重要的一個指標就是爬坡角度。

現有測試平臺結構簡單，功能單一，平臺僅能夠對平臺坡部進行調節，而無法對越障性能調節，因此，無法測試機器人在不同光滑度的路面以及坡度下的爬坡能力。

專利文獻公開號為CN113945398A的一種機器人爬坡測試平臺，包括第一支架、第二支架和第三支架，其中第一支架設有水平段，第二支架設有斜面調整板和支撐架，第三支架設有升降板和升降驅動機構，所述水平段、斜面調整板和升降板依次鉸接，且所述升降板通過升降驅動機構驅動升降，在所述第二支架下側設有齒條，且所述支撐架上端與所述斜面調整板鉸接、下端卡入所述齒條上的任一齒中，在所述斜面調整板上設有可更換的測試斜面。

以上專利依然存在一些不足：1.該專利雖然能夠更換不同摩擦系數材質的測試斜面以模擬不同的地面，但是，對機器人的性能檢測參數不局限于加速、爬坡，還要考慮到越障等性能，該專利的測試范圍較小，無法滿足測試需求。

2.該專利通過調整所述升降板的高度即可調整斜面調整板的角度，但是，由于斜面調整板前后兩端分別與第一支架和升降板鉸接，當斜面調整板的坡度較大時，機器人無法上坡從而導致滑倒，此時機器人快速下坡容易發生碰撞損壞。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了解決機器人測試平臺坡度和越障性能無法調節的問題，本發明提供了一種機器人爬坡測試平臺，以解決上述問題。

本發明提供一種機器人爬坡測試平臺，包括底座和設置在底座上的斜板，所述斜板一端設置有用于調節斜板坡度的升降臺，所述升降臺位于底座頂端端部，所述斜板前端與底座滑動連接，所述斜板的尾端升降臺相鉸接，所述斜板內部設置有用于對機器人越障能力進行測試的測試機構，所述測試機構包括：安裝槽、轉動套筒、障礙板、平行板、用于切換平行板與障礙板的切換組件和用于調節障礙板內障礙物高度的調節組件，所述安裝槽開設于斜板內部，所述轉動套筒的數量至少設置有十個，所有所述轉動套筒沿斜板長度方向均勻設置在安裝槽內部，且所有所述轉動套筒兩端均與斜板轉動連接，所述障礙板和平行板的數量均與轉筒套筒的數量相對應，所有所述障礙板和平行板均分別設置在所有轉動套筒的上下兩端，且所有障礙板和平行板均與所述轉動套筒固定連接，所述切換組件和調節組件分別設置在安裝槽左右兩側，且與所述轉動套筒兩端傳動連接，所述底座上還設置有用于防止機器人滑倒撞擊的防撞機構，所述防撞機構設置在斜板的前端，且與所述斜板銜接。

在一些實施例中，所有所述障礙板內部均開設有兩個滑槽，兩個所述滑槽內部分別滑動有大障礙物和小障礙物，所述大障礙物和小障礙物底部均固定連接有滑塊，兩個所述滑塊兩側均插接有固定桿，所述固定桿的數量至少設置有六個，所述固定桿兩端分別與障礙板和平行板固定連接，所述滑塊與固定桿滑動連接，所述滑塊內部開設有儲氣槽，所述儲氣槽與轉動套筒之間連通有六根導氣軟管，所述滑塊底部固定連接有可調氣囊，所述可調氣囊與儲氣槽之間連通有導氣孔，所述導氣孔的數量設置至少設置有六個，通過在障礙板上設置障礙物并通過調節大障礙物和小障礙物的高度，以滿足機器人越障能力測試的需求。