[發明專利]一種電力機器人絕緣斗臂車的控制方法

有效

• 申請號: 202211075958.8
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115321445B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 毛立武;陳曉峰;張仁民;翁衛
• 申請（專利權）人: 杭州愛知工程車輛有限公司
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04;B66F17/00;B25J9/16
• 代理公司: 杭州天欣專利事務所(普通合伙) 33209
• 代理人: 劉思遠

本發明涉及一種電力機器人絕緣斗臂車的控制方法，屬于工程設備領域。本發明中所述回轉臺和支腿均安裝在副大梁上，所述直伸臂安裝在回轉臺上，所述平臺擺臂安裝在直伸臂上，所述平臺擺動支架安裝在平臺擺臂上，所述平臺支架安裝在平臺擺動支架上，所述電力機器人安裝在平臺支架上，所述平臺高度傳感器和平臺擺動角度傳感器均安裝在平臺擺動支架上，所述平臺擺臂擺動角度傳感器安裝在平臺擺臂上，所述臂長度傳感器和臂角度傳感器均安裝在直伸臂上，所述臂回轉角度傳感器安裝在回轉臺上，所述絕緣斗臂車控制器和WiFi?CAN設備均安裝在副大梁上。該絕緣斗臂車可以接收電力機器人的機構位置控制指令，絕緣斗臂車控制器可以控制各機構運動。

技術領域

本發明涉及一種電力機器人絕緣斗臂車的控制方法，屬于工程設備領域。

背景技術

隨著市場經濟的迅速發展，絕緣斗臂車在電力系統帶電作業領域早已得到了廣泛的應用；電力作業人員站在絕緣平臺上，穿戴厚重的防護用具，在危險的帶電環境下長時間作業，工作非常艱苦，在寒冷的冬季和酷熱的夏季甚至無法展開戶外作業。

近年來，隨著科技的不斷進步，采用電力機器人替代作業人員完成危險、復雜、繁重的工作，成為主要發展方向，作業方式是將電力機器人安裝在絕緣斗臂車的平臺支架部，通過人工操作絕緣斗臂車，將電力機器人送到指定作業位置，再操控電力機器人展開帶電作業。

實際作業時，由于操作人員距離作業位置較遠，對空間位置判斷困難，需要反復操控絕緣斗臂車，調整電力機器人的空間位置，才能完成相關工作；隨著智能化技術的進一步發展，希望電力機器人能夠自主完成帶電作業工作，這就需要電力機器人具備自主分析場景、自主計算目標作業位置、自主操控絕緣斗臂車、自主展開帶電作業的能力。

其中電力機器人操控絕緣斗臂車的環節中，如果需要電力機器人采用類似原人工操作方式，即不符合電力機器人的控制思想，同時會導致系統復雜度高、機構控制精度差，作業效率低等諸多問題。

有鑒于此，在申請號為202111431444.7的專利文獻中公開了一種配電帶電作業機器人的遙控系統，現有技術中是通過對遙控單元在水平方向上基于基準方向的角度與遙控單元輸出的旋轉角度之和，分別減去所述伸縮絕緣臂和工作斗分別基于基準方向所在的角度，得出伸縮絕緣臂和工作斗分別其在水平方向需要運動的方向和運動的角度，并通過控制模塊使得絕緣斗臂車上的伸縮絕緣臂和工作斗按遙控單元輸出的指令進行正確運動。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中存在的上述不足，而提供一種便于電力機器人控制絕緣斗臂車的控制方法，通過該方法電力機器人就可以方便、安全、精準的控制絕緣斗臂車各機構動作，更高效的將電力機器人送到目標位置展開作業。

本發明解決上述問題所采用的技術方案是：電力機器人絕緣斗臂車的控制方法，所述電力機器人絕緣斗臂車包括臂機構、平臺機構、副大梁和支腿，所述臂機構包括直伸臂和回轉臺，所述平臺機構包括平臺擺臂、平臺擺動支架和平臺支架，所述回轉臺和支腿均安裝在副大梁上，所述直伸臂安裝在回轉臺上，所述平臺擺臂安裝在直伸臂上，所述平臺擺動支架安裝在平臺擺臂上，所述平臺支架安裝在平臺擺動支架上，其結構特點在于：所述電力機器人絕緣斗臂車還包括電力機器人、平臺高度傳感器、平臺擺動角度傳感器、平臺擺臂擺動角度傳感器、臂長度傳感器、臂角度傳感器、臂回轉角度傳感器、絕緣斗臂車控制器和WiFi-CAN設備，所述電力機器人安裝在平臺支架上，所述平臺高度傳感器和平臺擺動角度傳感器均安裝在平臺擺動支架上，所述平臺擺臂擺動角度傳感器安裝在平臺擺臂上，所述臂長度傳感器和臂角度傳感器均安裝在直伸臂上，所述臂回轉角度傳感器安裝在回轉臺上，所述絕緣斗臂車控制器和WiFi-CAN設備均安裝在副大梁上，所述平臺高度傳感器、平臺擺動角度傳感器、平臺擺臂擺動角度傳感器、臂長度傳感器、臂角度傳感器和臂回轉角度傳感器均與絕緣斗臂車控制器通過電性連接，所述WiFi-CAN設備與電力機器人通過無線WiFi連接，所述WiFi-CAN設備的CAN總線接口與絕緣斗臂車控制器連接；

所述電力機器人絕緣斗臂車的控制方法如下：