[發(fā)明專利]用于道路標(biāo)志檢測和評估的流水線架構(gòu)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202211073785.6
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115761661A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M.卡布卡布
• 申請（專利權(quán)）人: 偉摩有限責(zé)任公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/62;G06V10/764
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 李琳

1.一種控制以自主駕駛模式操作的車輛的方法，所述方法包括：

由車輛的感知系統(tǒng)的一個或多個傳感器接收與車輛的外部環(huán)境中的對象相關(guān)聯(lián)的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括相機影像和激光雷達數(shù)據(jù)；

由車輛的計算系統(tǒng)的一個或多個處理器將通用標(biāo)志檢測器應(yīng)用于傳感器數(shù)據(jù)，以識別一個或多個道路標(biāo)志是否存在于車輛的外部環(huán)境中；

由一個或多個處理器根據(jù)通用標(biāo)志檢測器識別道路標(biāo)志存在于車輛的外部環(huán)境中；

由一個或多個處理器根據(jù)通用標(biāo)志檢測器預(yù)測道路標(biāo)志的屬性；

由一個或多個處理器基于預(yù)測的道路標(biāo)志的屬性，將道路標(biāo)志的圖像路由到一組標(biāo)志分類器中的一個或多個選擇的標(biāo)志分類器，以執(zhí)行圖像的特定標(biāo)志類型的評估；

由一個或多個處理器將道路標(biāo)志的圖像路由到文本和符號檢測器，以識別圖像中的任何文本或符號；

由一個或多個處理器基于(i)來自由每個選擇的標(biāo)志分類器進行的特定標(biāo)志類型的評估的分類結(jié)果和(ii)由文本和符號檢測器識別的任何文本或符號信息，向道路標(biāo)志注釋標(biāo)志類型；以及

由一個或多個處理器基于注釋標(biāo)志類型確定是否使車輛以自主駕駛模式執(zhí)行駕駛動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述激光雷達數(shù)據(jù)包括深度信息、強度信息或高度信息中的至少一個。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

在注釋標(biāo)志類型時，執(zhí)行標(biāo)志定位操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

在注釋標(biāo)志類型時，執(zhí)行標(biāo)志-對象關(guān)聯(lián)操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個選擇的標(biāo)志分類器包括從由停止標(biāo)志分類器、速度限制標(biāo)志分類器、標(biāo)志顏色分類器或管制標(biāo)志分類器組成的所述一組標(biāo)志分類器中選擇的一個或多個標(biāo)志分類器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述道路標(biāo)志的屬性包括背景顏色、形狀、安放、深度或走向中的至少一個。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述安放是手持的、臨時的或永久的。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，識別所述道路標(biāo)志存在包括生成或存儲關(guān)于在車輛的外部環(huán)境中檢測到的對象的細節(jié)的集合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，識別所述道路標(biāo)志存在還包括評估關(guān)于相機型號或相機圖像時間戳的信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，每個選擇的標(biāo)志分類器輸出特定的標(biāo)志類型或者對未知類型的指示。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，將所述圖像路由到一個或多個選擇的標(biāo)志分類器，以及將所述圖像路由到文本和符號檢測器，包括裁剪道路標(biāo)志四周的區(qū)域。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述通用標(biāo)志檢測器被訓(xùn)練為基于傳感器數(shù)據(jù)來識別是否存在任何道路標(biāo)志。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述一組標(biāo)志分類器中的每個分類器基于裁剪的影像被分開地訓(xùn)練，以識別相應(yīng)的標(biāo)志類型。