[發明專利]一種高等級自動駕駛汽車ODC邊界條件確定方法及裝置

在審

• 申請號: 202211069929.0
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115358342A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 郭柏蒼;劉星辰;雒國鳳;王胤霖;韓卓桐
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06F30/20;G06F17/18
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 成丹;耿慧敏

本申請提供一種高等級自動駕駛汽車ODC邊界條件確定方法及裝置，該方法包括：獲取測試場景集；從測試場景集中選取若干類場景數據，對若干類場景數據進行聚類，確定場景危險等級；根據使用者實際測試需求，確定需要測試的高等級自動駕駛應對能力測試指標；根據需要測試的高等級自動駕駛應對能力測試指標，提取最高等級場景數據；將同一等級下的所有最高等級場景數據組合，形成對應等級下的邊界條件。該方案完成對不同等級下的邊界條件的確定，能夠為不同自動駕駛等級的認定與測試提供理論支撐。

技術領域

本發明屬于自動駕駛汽車測試、預期功能安全技術領域，特別涉及一種高等級自動駕駛汽車ODC邊界條件確定方法及裝置。

背景技術

自動駕駛技術在當今國內外的學術界與工業界已經成為研究熱點之一，隨著國內外自動駕駛技術的研究與發展，高等級自動駕駛已經進入研究的主要視線，而設計運行條件(operational design condition，ODC)是區分不同等級自動駕駛系統的必備條件，主要包括設計運行范圍(operational design domain，ODD)、車輛狀態以及駕乘人員狀態等。目前，雖然國內外領先企業與科研機構已經開始圍繞ODC或ODD開展相關研究，但是尚處于探索階段，還未形成完善的ODC計算方法或標準體系，在描述不同自動化等級自動駕駛汽車的ODC領域仍是空白。

與自動駕駛技術及自動駕駛汽車測試技術的發展相比，關于ODC的研究是剛剛起步，在ODC元素分類和基于ODC的測試場景構建方法上并沒有進行深入研究，同時在目前也缺乏統一的基于ODC、針對于未知不安全場景的高等級自動駕駛汽車場景邊界條件確定方法。

發明內容

本說明書實施例的目的是提供一種高等級自動駕駛汽車ODC邊界條件確定方法及裝置。

為解決上述技術問題，本申請實施例通過以下方式實現的：

第一方面，本申請提供一種高等級自動駕駛汽車ODC邊界條件確定方法，其特征在于，方法包括：

獲取測試場景集；

從測試場景集中選取若干類場景數據，對若干類場景數據進行聚類，確定場景危險等級；

根據使用者實際測試需求，確定需要測試的高等級自動駕駛應對能力測試指標；

根據需要測試的高等級自動駕駛應對能力測試指標，提取最高等級場景數據；

將同一等級下的所有最高等級場景數據組合，形成對應等級下的邊界條件。

在其中一個實施例中，對若干類場景數據進行聚類采用密度峰值點優化K-means算法。

在其中一個實施例中，對若干類場景數據進行聚類，確定場景危險等級，包括：

計算若干類場景數據中每個樣本點的局部密度及每個樣本點與高密度點的距離；

根據每個樣本點的局部密度及每個樣本點與高密度點的距離，判斷密度峰值點、正常點及離群點，并剔除異常點；

根據密度峰值點進行聚類，完成場景危險等級的劃分。

在其中一個實施例中，根據使用者實際測試需求，確定需要測試的高等級自動駕駛應對能力測試指標，包括：

根據汽車駕駛自動化分級確定一級指標和二級指標；

根據一級指標、二級指標及使用者實際測試需求，確定三級指標；

根據一級指標、二級指標及三級指標的對應關系，確定需要測試的高等級自動駕駛應對能力測試指標。

在其中一個實施例中，根據需要測試的高等級自動駕駛應對能力測試指標，提取最高等級場景數據，包括：