[發明專利]一種用于診療和心肺復蘇的多功能機器人

在審

• 申請號: 202211068626.7
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115349888A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 陳玉國;高明;徐峰;龐佼佼;王甲莉;王懷震;韓琪
• 申請（專利權）人: 山東大學齊魯醫院
• 主分類號: A61B8/00
• 分類號: A61B8/00;A61H31/00;A61B5/01;A61B34/32
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 鄧建國

1.一種用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，包括機體、探頭支架、遙操作手柄和機械臂，所述探頭支架設置在機體側面，用于放置多種可更換探頭，機體上與探頭支架相對的一側設置有遙操作手柄，遙操作手柄通過手柄支架固定在機體上；

所述機械臂設置在機體前端，機械臂的末端設置有探頭更換裝置，所述探頭更換裝置與多種可更換探頭相適配。

2.如權利要求1所述的用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，所述機體的頂部設置有交互顯示器，所述交互顯示器通過旋轉底座固定在機體上；

所述旋轉底座包括支撐桿和安裝桿，所述安裝桿的一端與所述支撐桿相連，另一端與所述交互顯示器相連。

3.如權利要求1所述的用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，所述機體頂部還設置有手動更換裝置，所述手動更換裝置通過伸縮軟管與機體連接。

4.如權利要求1所述的用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，所述機械臂的末端內置有六維力傳感器。

5.如權利要求1所述的用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，所述機體上設置有多個激光雷達和多個超聲波雷達，所述激光雷達設有3個，分別位于機體頂部與機體前端，位于機體頂部的激光雷達通過伸縮支架與機體連接，所述超聲波雷達設有4個，分別位于機體兩側與機體前端；

還設置有多個攝像頭，所述攝像頭設有2個，在機體前端呈上下排布。

6.如權利要求1所述的用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，所述多種可更換探頭分別為仿手掌按壓觸頭、紅外熱成像儀、人體三維掃描儀和超聲波探頭。

7.如權利要求1所述的用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，所述機體底部設置有底盤，所述底盤上對稱設有四個萬向輪，所述萬向輪通過萬向輪連接架與機體相連，位于機體前端的兩個萬向輪大于位于機體后端的兩個萬向輪，位于機體前端的兩個萬向輪與輪轂電機相連；

所述底盤上還對稱設置有多個T型固定腳架，所述T型固定腳架為可伸縮設置。

8.如權利要求1所述的用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，所述機器人能在超聲診療模式與心肺復蘇模式之間切換。

9.如權利要求8所述的用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，當切換為超聲診療模式時，工作方法為：

將機器人置于病床側，將病人置于平臥位，將機械臂末端更換為超聲波探頭，通過機械臂末端內置的六維力傳感器獲取與人體接觸時的力反饋信息，操作者根據力反饋信息操控遙操作手柄調整機械臂不同位姿，對患者不同部位的按壓深度進行實時調節，通過交互顯示器觀察患者各部位的超聲信息，有效對患者胸外的各部位進行超聲檢查。

10.如權利要求8所述的用于診療和心肺復蘇的多功能機器人，其特征在于，當切換為心肺復蘇模式時，工作方法為：

將心肺復蘇機器人置于病床頭側，將病人置于平臥位，去枕，解開衣扣，松解腰帶；

將機械臂末端更換為人體三維掃描儀掃描人體進行人體結構三維重建，對不同人體形體進行心肺復蘇按壓位置定位和按壓深度確定；

將機械臂末端更換為仿手掌按壓觸頭，調整按壓參數，展開機體底部的T型固定腳架，通過機械臂末端更換的仿手掌按壓觸頭對患者進行心肺復蘇時的胸外按壓；

將機械臂末端更換為紅外線熱成像儀對患者的皮膚表面進行熱成像采集，用來觀察患者的外周灌注情況，指導心肺復蘇過程。