[發(fā)明專利]多自由度傳輸裝置及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211065296.6
• 申請日: 2022-09-01
• 公開（公告）號: CN115338850A
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 關(guān)紀(jì)濤;姜皓;李書涵
• 申請（專利權(quán)）人: 上海非夕機(jī)器人科技有限公司;非夕科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 易皎鶴

本發(fā)明公開了一種多自由度傳輸裝置及機(jī)器人，包括第一平臺、第二平臺、設(shè)置于第一平臺和第二平臺之間的定平臺、多個第一支鏈、多個第二支鏈和多個傳動組件。多個第一支鏈并聯(lián)設(shè)置于第一平臺與定平臺之間，多個第一支鏈、第一平臺及定平臺構(gòu)成第一多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)；多個第二支鏈并聯(lián)設(shè)置于第二平臺與定平臺之間，多個第二支鏈、第二平臺及定平臺構(gòu)成第二多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，第二支鏈的結(jié)構(gòu)與第一支鏈的結(jié)構(gòu)相似，且第二支鏈的尺寸相比第一支鏈的尺寸等比例放大或縮小；多個傳動組件耦接于第一支鏈和第二支鏈之間，用于將第一多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出端耦接至第二多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸入端。上述多自由度傳輸裝置及機(jī)器人可增大輸出力矩。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及傳動裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多自由度傳輸裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

在許多工業(yè)場景中都需要增大輸出力和扭矩，如在產(chǎn)品的生產(chǎn)制造過程中，通過增大輸出力和力矩，以在輸入端加載較小的力和力矩實(shí)現(xiàn)對產(chǎn)品的加工。現(xiàn)有技術(shù)中，通常使用減速箱或變矩器增大輸出力和力矩，然而，上述方式增大輸出力和力矩，僅局限于一個空間自由度上。而現(xiàn)有工業(yè)中越來越多的采用并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行三維空間內(nèi)的抓取、移動物料等操作，現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人在并不能實(shí)現(xiàn)多個自由度的力和力矩的增大輸出，因而，在進(jìn)行抓取、移動物料時，需要在并聯(lián)機(jī)器人的受力部位加載足夠大的力和力矩才能完成上述操作，這無疑限制了機(jī)器人的應(yīng)用廣度。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種多自由度傳輸裝置及機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中不能對多個自由度上的力和力矩進(jìn)行增大輸出的問題。

一種多自由度傳輸裝置，包括第一平臺、第二平臺、設(shè)置于所述第一平臺和所述第二平臺之間的定平臺、多個第一支鏈、多個第二支鏈和多個傳動組件，其中：

所述多個第一支鏈并聯(lián)設(shè)置于所述第一平臺與所述定平臺之間，所述多個第一支鏈、所述第一平臺及所述定平臺構(gòu)成第一多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)；

所述多個第二支鏈并聯(lián)設(shè)置于所述第二平臺與所述定平臺之間，所述多個第二支鏈、所述第二平臺及定平臺構(gòu)成第二多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述第二支鏈的結(jié)構(gòu)與所述第一支鏈的結(jié)構(gòu)相似，且所述第二支鏈的尺寸相比所述第一支鏈的尺寸等比例放大或縮小；

所述多個傳動組件耦接于所述多個第一支鏈和所述多個第二支鏈之間，用于將所述第一多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出端耦接至所述第二多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸入端。

在其中一個實(shí)施例中，所述傳動組件以1:1的速度比將所述第一多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出端耦接至所述第二多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸入端。

在其中一個實(shí)施例中，所述第一支鏈遠(yuǎn)離所述第一平臺的一端轉(zhuǎn)動地連接于所述傳動組件上，所述第二支鏈遠(yuǎn)離所述第二平臺的一端轉(zhuǎn)動地連接于所述傳動組件上，所述第一支鏈及所述第二支鏈的數(shù)量均為三個，三個所述第一支鏈、所述第一平臺與所述定平臺構(gòu)成第一3-RRRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，三個所述第二支鏈、所述第二平臺與所述定平臺構(gòu)成第二3-RRRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

在其中一個實(shí)施例中，所述第一支鏈包括依次連接第一球副、第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副及第三轉(zhuǎn)動副，其中所述第一球副連接至所述第一平臺，所述第三轉(zhuǎn)動副連接至所述定平臺，所述第一轉(zhuǎn)動副及所述第二轉(zhuǎn)動副為所述第一多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出端；所述第二支鏈包括依次連接第二球副、第四轉(zhuǎn)動副、第五轉(zhuǎn)動副及第六轉(zhuǎn)動副，其中所述第二球副連接至所述第二平臺，所述第四轉(zhuǎn)動副連接至所述定平臺，所述第五轉(zhuǎn)動副及所述第六轉(zhuǎn)動副為所述第二多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸入端。

在其中一個實(shí)施例中，所述傳動組件包括連接于所述第一轉(zhuǎn)動副上的第一錐齒輪、連接于所述第二轉(zhuǎn)動副上的第二錐齒輪、連接于所述第五轉(zhuǎn)動副上的第三錐齒輪、連接于所述第六轉(zhuǎn)動副上的第四錐齒輪及聯(lián)動組件，所述聯(lián)動組件用于將第一錐齒輪及第二錐齒輪的轉(zhuǎn)動分別傳送至第三錐齒輪及第四錐齒輪。