[發(fā)明專利]智能車輛交叉口通行排序與軌跡規(guī)劃計算量降低方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211063673.2
• 申請日: 2022-09-01
• 公開（公告）號: CN115471389A
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設計）人: 江澤浩;周進;王永嘉
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: G06Q50/30
• 分類號: G06Q50/30;G06F17/10
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

1.一種智能車輛交叉口通行排序與軌跡規(guī)劃計算量降低方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、智能網(wǎng)聯(lián)車輛v_i到達交叉口控制區(qū)時，判斷是否有其它智能網(wǎng)聯(lián)車隊駛出交叉口沖突區(qū)，若有則將其移出沖突車隊集P_cf；

S2、將v_i視為隊長為1的智能網(wǎng)聯(lián)車隊，將v_i移入沖突車隊集P_cf，形成未組隊沖突車隊集P_{cf_up}，采用啟發(fā)式算法計算未組隊沖突車隊集P_{cf_up}中各個車隊間最優(yōu)的通行次序D_up及未組隊車均延誤d_up；

S3、能否在交叉口控制區(qū)范圍匯入其所在路徑的前方車隊，若能則更新前方車隊的信息，更新沖突車隊集P_cf，形成組隊沖突車隊集P_{cf_p}，采用啟發(fā)式算法計算組隊沖突車隊集P_{cf_p}中各個車隊間最優(yōu)的通行次序D_p及其組隊車均延誤d_p；

S4、根據(jù)未組隊車均延誤d_up和組隊車均延誤d_p的數(shù)值比較結果確定智能網(wǎng)聯(lián)車輛v_i的組隊策略；

S5、每個智能網(wǎng)聯(lián)車輛到達交叉口控制區(qū)時，執(zhí)行步驟S1-S4，實現(xiàn)交叉口智能網(wǎng)聯(lián)車輛通行次序與軌跡規(guī)劃的動態(tài)更新。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種智能車輛交叉口通行排序與軌跡規(guī)劃計算量降低方法，其特征在于，所述步驟S1包括以下步驟：

S101、獲取智能網(wǎng)聯(lián)車輛v_i到達交叉口控制區(qū)的時刻，所述交叉口控制區(qū)為四個進口道的警示線與信號傳輸邊界圍合的區(qū)域；

S102、判斷上一輛智能網(wǎng)聯(lián)車輛v_i-1和當前智能網(wǎng)聯(lián)車輛v_i到達控制區(qū)的時間范圍內，是否有智能網(wǎng)聯(lián)車隊駛出沖突區(qū)，其中沖突區(qū)是四個進口道的警示線圍合區(qū)域；

t_a，i-1≤T_d≤t_a，i

式中，t_a，i-1表示上一輛智能網(wǎng)聯(lián)車輛v_i-1到達控制區(qū)的時刻，t_a，i表示當前智能網(wǎng)聯(lián)車輛v_i到達控制區(qū)的時刻，T_d表示t_a，i-1和t_a，i時間范圍內智能網(wǎng)聯(lián)車隊駛出交叉口沖突區(qū)的時刻集合；

S103、若步驟S102中的集合T_d為空集，則表示t_a，i-1和t_a，i時間范圍內不存在駛離交叉口沖突區(qū)的車隊；

S104、若步驟S102中的集合T_d非空，則需按下式將T_d中的對應車隊P_d移出沖突車輛集P_cf：