[發明專利]一種機器人末端自適應性靈巧手爪

在審

• 申請號: 202211061885.7
• 申請日: 2022-09-01
• 公開（公告）號: CN115464674A
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 萬小金;武勝恩
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 劉秋芳;陶洪

1.一種機器人末端自適應性靈巧手爪，其特征在于，其包括手指組件連接平臺、多個連接于所述手指組件連接平臺的手指固定架、與所述手指固定架一一對應的手指組件及驅動組件，多個所述手指固定架繞一軸線間隔布置，所述手指組件包括依次鉸接的手指連接架和N個手指夾持板以及與所述手指夾持板一一對應連接的阻尼傳動組件，N為正整數，所述手指連接架鉸接于對應的所述手指固定架，每個所述手指組件的各個所述阻尼傳動組件依次傳動連接且與所述驅動組件傳動連接，所述手指連接架和所述手指夾持板均被配置成可向靠近或遠離所述軸線方向轉動；所述驅動組件用于驅動各個所述手指連接架同步向靠近或遠離所述軸線方向轉動；所述手指連接架轉動至抵壓零件或復位終點時通過第一個所述阻尼傳動組件帶動對應的所述手指夾持板轉動至抵壓零件或復位終點，第N-1個所述手指夾持板轉動至抵壓零件或復位終點時通過第N個所述阻尼傳動組件帶動對應的第N個所述手指夾持板轉動至抵壓零件或復位終點。

2.根據權利要求1所述的機器人末端自適應性靈巧手爪，其特征在于，所述驅動組件包括電機、與所述電機輸出軸連接的第一皮帶輪及與所述手指連接架一一對應的第二皮帶輪和傳動皮帶，所述傳動皮帶的兩端分別套設于第一皮帶輪和對應的所述第二皮帶輪上，所述第二皮帶輪通過第一連接軸連接有第一錐形齒輪，所述手指連接架通過第二連接軸鉸接于對應所述手指固定架，所述第二連接軸連接有與對應所述第一錐形齒輪嚙合的第二錐形齒輪。

3.根據權利要求2所述的機器人末端自適應性靈巧手爪，其特征在于，所述手指組件連接平臺上還連接有罩設于所述第一皮帶輪、所述第二皮帶輪和所述傳動皮帶上的皮帶保護罩。

4.根據權利要求2所述的機器人末端自適應性靈巧手爪，其特征在于，所述阻尼傳動組件包括太陽輪、套設于所述太陽輪外側的內齒圈、多個分別與所述太陽輪和所述內齒圈嚙合的行星輪、連接各個所述行星輪的行星架、與所述行星架連接的第三錐形齒輪、第一傳動軸、固定于所述第一傳動軸上的阻尼器及分別連接于所述第一傳動軸兩端的第四錐形齒輪和第五錐形齒輪，所述第三錐形齒輪和所述第四錐形齒輪嚙合；每個所述手指夾持板通過設有第六錐形齒輪的第三連接軸與所述手指連接架或相鄰所述手指夾持板鉸接；所述太陽輪與所述第二連接軸或所述第三連接軸連接，所述第六錐形齒輪與對應所述第五錐形齒輪嚙合。

5.根據權利要求4所述的機器人末端自適應性靈巧手爪，其特征在于，所述行星架和所述第三錐形齒輪之間通過第二傳動軸連接。

6.根據權利要求4所述的機器人末端自適應性靈巧手爪，其特征在于，所述阻尼傳動組件還包括連接于對應所述手指連接架或所述手指夾持板的齒輪箱，所述太陽輪、所述內齒圈、所述行星輪、所述行星架和所述第三錐形齒輪設于對應所述齒輪箱內，所述內齒圈固定于對應所述齒輪箱。

7.根據權利要求1所述的機器人末端自適應性靈巧手爪，其特征在于，所述手指組件連接平臺通過多個連接柱連接有法蘭盤連接平臺。