[發(fā)明專利]作業(yè)機(jī)械控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及作業(yè)機(jī)械

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211059198.1
• 申請(qǐng)日: 2022-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115198818A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海三一重機(jī)股份有限公司
• 主分類號(hào): E02F3/28
• 分類號(hào): E02F3/28;E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 劉艷

本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械的控制領(lǐng)域，提供一種作業(yè)機(jī)械控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及作業(yè)機(jī)械，方法包括：獲取作業(yè)機(jī)械的作業(yè)機(jī)構(gòu)與目標(biāo)坡面的相對(duì)距離；獲取作業(yè)控制指令；基于作業(yè)控制指令，確定作業(yè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)；基于運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)和相對(duì)距離，校正作業(yè)控制指令，并輸出校正后的作業(yè)控制指令。本發(fā)明用以解決現(xiàn)有技術(shù)中作業(yè)機(jī)械在進(jìn)行修坡作業(yè)時(shí)，由于作業(yè)機(jī)構(gòu)侵入坡面下，導(dǎo)致坡面不符合要求的缺陷，實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)控制指令的校正，以防止作業(yè)機(jī)構(gòu)侵入坡面下。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械的控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種作業(yè)機(jī)械控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及作業(yè)機(jī)械。

背景技術(shù)

作業(yè)機(jī)械在進(jìn)行修坡作業(yè)時(shí)，通常先進(jìn)行粗修，在進(jìn)行精修，以得到高精度的目標(biāo)坡面。在進(jìn)行修坡時(shí)，由于操作人員難以精準(zhǔn)的控制操作手柄，導(dǎo)致作業(yè)機(jī)械的作業(yè)機(jī)構(gòu)頻繁侵入坡面下(例如，挖掘機(jī)的鏟斗頻繁侵入坡面下)，導(dǎo)致坡面不符合要求的問(wèn)題，進(jìn)而導(dǎo)致修坡作業(yè)的效果差、效率低以及耗時(shí)長(zhǎng)等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種作業(yè)機(jī)械控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及作業(yè)機(jī)械，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中作業(yè)機(jī)械在進(jìn)行修坡作業(yè)時(shí)，由于作業(yè)機(jī)構(gòu)侵入坡面下，導(dǎo)致坡面不符合要求的缺陷，實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)控制指令的校正，以防止作業(yè)機(jī)構(gòu)侵入坡面下。

本發(fā)明提供一種作業(yè)機(jī)械控制方法，包括：

獲取所述作業(yè)機(jī)械的作業(yè)機(jī)構(gòu)與目標(biāo)坡面的相對(duì)距離；

獲取作業(yè)控制指令；

基于所述作業(yè)控制指令確定所述作業(yè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)；

基于所述運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)和所述相對(duì)距離校正所述作業(yè)控制指令，并輸出校正后的所述作業(yè)控制指令。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種作業(yè)機(jī)械控制方法，所述運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)包括：運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)距離；

所述基于所述運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)和所述相對(duì)距離校正所述作業(yè)控制指令，包括：

在確定所述運(yùn)動(dòng)方向指示所述相對(duì)距離增加，或指示所述相對(duì)距離不變，或指示所述相對(duì)距離減少且所述相對(duì)距離大于第一預(yù)設(shè)距離的情況下，確定第一信號(hào)增益，利用所述第一信號(hào)增益校正所述作業(yè)控制指令；

在確定所述運(yùn)動(dòng)方向指示所述相對(duì)距離減少、所述相對(duì)距離小于或等于所述第一預(yù)設(shè)距離、且所述相對(duì)距離大于第二預(yù)設(shè)距離的情況下，基于所述相對(duì)距離，確定第二信號(hào)增益，利用所述第二信號(hào)增益校正所述作業(yè)控制指令；

在確定所述運(yùn)動(dòng)方向指示所述相對(duì)距離減少且所述相對(duì)距離小于或等于所述第二預(yù)設(shè)距離的情況下，確定第三信號(hào)增益，利用所述第三信號(hào)增益校正所述作業(yè)控制指令；

其中，所述第一信號(hào)增益大于所述第二信號(hào)增益，所述第二信號(hào)增益大于所述第三信號(hào)增益；

其中，所述第一信號(hào)增益用于指示所述運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)不變，所述第二信號(hào)增益用于指示所述運(yùn)動(dòng)方向不變，減少所述運(yùn)動(dòng)距離，所述第三信號(hào)增益用于指示所述作業(yè)機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)；

其中，所述第一預(yù)設(shè)距離大于所述第二預(yù)設(shè)距離。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種作業(yè)機(jī)械控制方法，所述基于所述相對(duì)距離，確定第二信號(hào)增益，包括：

確定所述作業(yè)機(jī)構(gòu)與所述目標(biāo)坡面的目標(biāo)相對(duì)距離；

計(jì)算所述目標(biāo)相對(duì)距離與所述相對(duì)距離的距離差；

基于所述距離差，確定所述第二信號(hào)增益。

根據(jù)本發(fā)明提供一種的作業(yè)機(jī)械控制方法，所述作業(yè)控制指令包括：動(dòng)臂控制指令、斗桿控制指令和鏟斗控制指令；

所述基于所述作業(yè)控制指令，確定所述作業(yè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，包括：

基于所述動(dòng)臂控制指令、斗桿控制指令和鏟斗控制指令，確定所述作業(yè)機(jī)構(gòu)的鏟斗的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。