[發明專利]手術機器人及其擺位控制方法

在審

• 申請號: 202211056942.2
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115568948A
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 印世杰
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20;A61B90/00;A61B50/13;A61B90/13;B25J9/16
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 朱麗娟

1.一種手術機器人(A)，其特征在于，包括：

手術臺車(50)；

擺位裝置(10)，設置于所述手術臺車(50)；

環境感知裝置(90)，設置于所述擺位裝置(10)；

操作機械臂(20)，與所述擺位裝置連接；

導航裝置(60)，用于控制所述手術機器人(A)的所述操作機械臂(20)的末端對接患者體表的戳卡(202)。

2.根據權利要求1所述的手術機器人(A)，其特征在于，所述擺位裝置包括第一擺位結構(100)與第二擺位結構(200)，所述第一擺位結構(100)設置于所述手術臺車(50)，所述第二擺位結構(200)通過懸吊連桿(210)與所述第一擺位結構(100)連接。

3.根據權利要求2所述的手術機器人(A)，其特征在于，所述第一擺位結構(100)包括升降件(110)、第一轉動件(120)、移動件(130)以及第二轉動件(140)，所述第一轉動件(120)設置于所述升降件(110)與所述移動件(130)之間，實現所述移動件(130)與所述升降件(110)之間的轉動連接，所述第二轉動件(140)用于實現所述懸吊連桿(210)與所述移動件(130)之間的轉動連接。

4.根據權利要求2或3所述的手術機器人(A)，其特征在于，所述第二擺位結構(200)包括多個擺位機械臂(220)，所述多個所述擺位機械臂(220)的一端分別可轉動連接所述懸吊連桿(210)，多個所述擺位機械臂(220)的另一端分別安裝操作機械臂(20)。

5.根據權利要求2所述的手術機器人(A)，其特征在于，所述環境感知裝置(90)可轉動設置于所述懸吊連桿(210)上，用于獲取環境的信息。

6.根據權利要求5所述的手術機器人(A)，其特征在于，所述環境感知裝置(90)可以包括視覺相機、激光測距儀、激光掃描儀、或NDI光學定位系統中的一種或幾種。

7.根據權利要求6所述的手術機器人(A)，其特征在于，所述懸吊連桿(210)上還設置有信號指示裝置，用于指示手術臺車相對于手術操作區的位置。

8.根據權利要求3所述的手術機器人(A)，其特征在于，所述擺位裝置(10)還包括推行裝置(70)，所述推行裝置(70)設置于所述升降件(110)，所述推行裝置(70)包括安裝組件(710)以及推行把手(720)，所述導航裝置(60)可拆卸地安裝于所述安裝組件(710)。

9.根據權利要求8所述的手術機器人(A)，其特征在于，所述推行裝置(70)還包括使能開關，所述使能開關設置于所述推行把手(720)的內側，所述使能開關用于助力手術機器人(A)推行與轉向。

10.一種應用于權利要求1至9任一項中的手術機器人(A)的擺位控制方法，其特征在于，所述方法包括：

環境感知裝置(90)獲取環境信息；

導航裝置(60)根據獲取的環境信息控制所述手術臺車移動至手術操作區；

導航裝置(60)控制所述手術機器人(A)的擺位裝置(10)帶動操作機械臂(20)末端對接戳卡(202)；

導航裝置(60)調整所述擺位裝置(10)與所述操作機械臂(20)的位置，使所述擺位裝置(10)與所述操作機械臂(20)保持預設間距。

11.根據權利要求10所述的擺位控制方法，其特征在于，所述導航裝置(60)根據獲取的環境信息控制所述手術臺車移動至手術操作區，還包括：

輸入手術操作區的位置參數；

導航裝置(60)規劃出到達手術操作區的導航路徑；

導航裝置(60)根據導航路徑控制手術臺車運動到手術操作區，或者，用戶根據所述導航裝置(60)規劃的導航路徑將所述手術機器人(A)推動所述手術操作區。

12.根據權利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述導航裝置(60)控制所述手術機器人(A)的擺位裝置(10)帶動操作機械臂(20)末端對接戳卡(202)，包括：

識別所述操作機械臂(20)對應的所述戳卡(202)；

獲取戳卡的位置信息并規劃與所述操作機械臂的對接路徑；

控制所述操作機械臂(20)與對應的所述戳卡(202)對接。