[發明專利]庫位標定方法、裝置、系統、電子裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202211056611.9
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115479592A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 鄭雪冰;蘭曦晟;陳慧云;韋磊;王文斐;陳穎
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G01C15/06
• 分類號: G01C15/06;G01C21/34
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 金無量

本申請涉及一種庫位標定方法、裝置、系統、電子裝置和存儲介質，其中，該庫位標定方法包括：獲取待標定庫位的實際位置信息，基于該實際位置信息生成定位設備的路徑規劃信息；基于該路徑規劃信息指示該定位設備移動至指定定位位姿，并獲取該定位設備在該指定定位位姿下采集到的針對預設觀測標志的觀測位置信息；其中，該預設觀測標志與該待標定庫位相匹配；根據該指定定位位姿和該觀測位置信息計算得到該待標定庫位的目標標定結果。通過本申請，解決了庫位標定的準確性低的問題，實現了精確、高效的庫位標定方法。

技術領域

本申請涉及物流技術領域，特別是涉及庫位標定方法、裝置、系統、電子裝置和存儲介質。

背景技術

目前倉儲機器人系統，越來越傾向于小粒度高存儲的場景以提高倉庫使用效率；隨之而來的是貨箱越來越小，在機器人取卸貨過程中對庫位標定精度要求越來越高，且庫位標定精度直接影響了出入庫效率。在相關技術中，由于倉庫的存儲貨位大多有固定的位置，因此通常采用手工測量的方式進行庫位標定，工具采用卷尺、直尺等簡單測量工具；即可以將其固定位置在測繪基礎上定義為一組坐標。然而，隨著不同人員的測量方法不同，誤差也不盡相同，最大差值可以達到幾厘米，從而導致庫位標定的準確性較低。

目前針對相關技術中庫位標定的準確性低的問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種庫位標定方法、裝置、系統、電子裝置和存儲介質，以至少解決相關技術中庫位標定的準確性低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種庫位標定方法，所述方法包括：

獲取待標定庫位的實際位置信息，基于所述實際位置信息生成定位設備到達所述待標定庫位的路徑規劃信息；

控制所述定位設備按照所述路徑規劃信息移動至指定定位位姿，并獲取所述定位設備在所述指定定位位姿下采集到的針對預設觀測標志的觀測位置信息；其中，所述預設觀測標志與所述待標定庫位的實際位置相關聯；

根據所述指定定位位姿和所述觀測位置信息計算得到所述待標定庫位的目標標定結果。

在其中一些實施例中，所述定位設備安裝有圖像采集模塊；所述獲取所述定位設備在所述指定定位位姿下采集到的針對預設觀測標志的觀測位置信息包括：

在所述定位設備位于所述指定定位位姿的情況下，通過所述定位設備的所述圖像采集模塊獲取所述預設觀測標志在圖像坐標系下的初始位置信息；

獲取所述圖像坐標系和全局坐標系之間的坐標轉換關系，根據所述坐標轉換關系將所述初始位置信息轉換到所述全局坐標系下并得到所述觀測位置信息。

在其中一些實施例中，所述根據所述指定定位位姿和所述觀測位置信息計算得到所述待標定庫位的目標標定結果包括：

獲取所述定位設備與所述圖像采集模塊之間的位置偏差信息；

根據所述指定定位位姿、所述觀測位置信息和所述位置偏差信息計算得到所述目標標定結果。

在其中一些實施例中，所述指定定位位姿包括在第一坐標軸方向上的定位坐標，所述觀測位置信息包括在所述第一坐標軸方向上的第一觀測坐標，以及在第二坐標軸方向上的第二觀測坐標；

所述根據所述指定定位位姿、所述觀測位置信息和所述位置偏差信息計算得到所述目標標定結果包括：

根據所述定位坐標、所述第一觀測坐標和所述位置偏差信息計算得到所述待標定庫位在所述第一坐標軸方向上的第一庫位坐標；

獲取所述圖像采集模塊的高度信息，并根據所述高度信息和所述第二觀測坐標計算得到所述待標定庫位在所述第二坐標軸方向上的第二庫位坐標；

根據所述第一庫位坐標和所述第二庫位坐標得到所述目標標定結果。