[發明專利]一種預測軌跡的處理方法和裝置

在審

• 申請號: 202211055985.9
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115456060A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 大方;張雨;何潤林
• 申請（專利權）人: 蘇州輕棹科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;B60W60/00;B60W40/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發明實施例涉及一種預測軌跡的處理方法和裝置，所述方法包括：獲取障礙物車輛的第一歷史軌跡、第一位置和第一行駛標志；根據第一行駛標志確定當前時刻的軌跡預測模態類型和對應的軌跡預測模態數量；軌跡預測模態類型為單模態類型時，調用N個單軌跡預測模型進行單軌跡預測，并對N個第一預測軌跡進行軌跡融合生成第一融合軌跡；軌跡預測模態類型為多模態類型時，調用M個多軌跡預測模型進行多軌跡預測生成第一預測軌跡集合，并對M個第一預測軌跡集合進行軌跡融合生成第一融合軌跡集合；根據軌跡預測模態類型對得到的第一融合軌跡或第一融合軌跡集合進行預測數據整合生成預測軌跡數據輸出。通過本發明可以提高預測準確度。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，特別涉及一種預測軌跡的處理方法和裝置。

背景技術

自動駕駛系統的軌跡預測模塊在常規情況下都是使用一個預置的軌跡預測模型根據某個障礙物車輛在當前時刻的歷史軌跡、實時位置和未來時段的行駛可能狀態(直行、左轉、右轉、掉頭等)對該障礙物車輛在未來時段的單/多模態運動軌跡進行預測，單模態指一種行駛可能狀態(諸如直行、左轉、右轉、掉頭等)，多模態指多種行駛可能狀態(直行+左轉、直行+右轉、左轉+掉頭、直行+左轉+掉頭等)。在實際應用中我們發現，鑒于不同軌跡預測模型在不同路況下的預測能力差異，僅僅使用一個軌跡預測模型進行軌跡預測其預測結果并不十分理想、在不同模態下的預測軌跡誤差波動性較大。

發明內容

本發明的目的，就是針對現有技術的缺陷，提供一種預測軌跡的處理方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，預先集成多個用于單模態軌跡預測的單軌跡預測模型和多個用于多模態軌跡預測的多軌跡預測模型；在進行軌跡預測時先對當前障礙物車輛的軌跡預測模態類型(單模態類型和多模態類型)和軌跡預測模態數量進行確認；并在軌跡預測模態類型為單模態類型時，調用預設的多個單軌跡預測模型分別根據當前障礙物車輛在當前時刻的歷史軌跡和實時位置進行單模態軌跡預測，并對得到的多個預測軌跡按均值方式進行軌跡融合從而得到最終的融合軌跡，并將該融合軌跡作為最終的預測軌跡數據輸出；并在軌跡預測模態類型為多模態類型時，調用預設的多個多軌跡預測模型分別根據當前障礙物車輛在當前時刻的歷史軌跡、實時位置和多種行駛可能狀態進行多模態軌跡預測，并對得到的所有預測軌跡按軌跡預測模態數量進行聚類，并對各個聚類軌跡集合按均值方式進行軌跡融合和軌跡概率融合得到對應模態的融合軌跡和均值概率，并對各模態的均值概率進行歸一化得到對應模態的融合軌跡概率，并將各模態的融合軌跡和融合軌跡概率集合起來組成最終的預測軌跡數據輸出。通過本發明，基于細分模態使用對應的多個單/多軌跡預測模型進行預測和軌跡融合，可以克服常規技術方案中只使用單個軌跡預測模型進行軌跡預測造成的預測軌跡誤差波動問題，達到保持預測穩定性和提高預測準確度的目的。

為實現上述目的，本發明實施例第一方面提供了一種預測軌跡的處理方法，所述方法包括：

獲取障礙物車輛在當前時刻t的歷史軌跡、實時位置和所在車道的實時行駛交通指示標志生成對應的第一歷史軌跡H_t-1、第一位置p_t和第一行駛標志A_t；所述第一行駛標志A_t包括單模態標志和多模態標志；

根據所述第一行駛標志A_t確定當前時刻的軌跡預測模態類型和對應的軌跡預測模態數量X；X≥1；所述軌跡預測模態類型包括單模態類型和多模態類型；

當所述軌跡預測模態類型為單模態類型時，調用預設的第一數量N的單軌跡預測模型B_i根據所述第一歷史軌跡H_t-1和所述第一位置p_t進行單軌跡預測處理生成對應的第一預測軌跡H_i；并對所述第一數量N的所述第一預測軌跡H_i進行軌跡融合處理生成對應的第一融合軌跡1≤N，1≤i≤N；